篙是一根長竹竿或木棒，是一種最簡單的推進工具。近代人為了避免篙頭被磨損或破裂，常在篙的下端安裝鐵箍、鐵尖和鐵鉤。篙的製作簡單，使用也十分方便，最適合於淺水河道和近岸航行的船舶。一艘船通常由二人分別持着兩支篙輪流撐着，其中一人將篙撐在水底或岸邊，然後由船首走到船尾，則船會向撐篙人行走的相反方向前進。另一撐篙人則持空篙由船尾返回船首，如此反覆撐船，則船可以持續前進。

槳是最原始的船舶推進工具之一，大概在舟產生之後才出現。操作方法為將槳柄穿過舷板上的圓孔，這圓孔實際上構成槳的支點，行船時，槳手必須站立划水。

櫓最早出現的年代目前尚不可考，傳說魯班看見魚兒在水中揮尾前進，遂削木為櫓。古人有「一櫓三槳」的說法，認為櫓的效率可以達到槳的三倍，因為從櫓到槳的變化，事實上就是從間歇划水變成連續划水，提高了效率。櫓不僅是一種連續性的推進工具，而且具有操縱船舶回轉的功能。

風帆是推動船舶前進的推進工具，利用自然界的風作為動力，使船舶的航速、航區大為擴展，為船舶技術進一步發展奠定基礎。風帆的出現為船舶的大型化和遠洋航行開闢了廣闊前景。帆出現的年代，外國可能比中國早得多，埃及方帆船出現的年代可推溯至公元前3100年。

船尾舵的前身為船尾舵槳，在商朝已經使用，用來控制船隻的航行方向，其形制經歷了幾個階段的演變。舵的前身是船尾舵，是安裝在船尾後的導航裝置，最遲在東漢時期已經出現。舵雖然是小小的裝置，但它能使龐大的船體運轉自如。舵壓本身很小，但它距離船的轉動中心較遠，所以使船轉動的力矩比較大，船首就會相應地轉向左方。舵結合風帆和指南針就成為確保船隻安全航行的三大條件。

碇是船舶最早的停泊工具，早期的碇是用繩索縛石頭製成，當船在水中要停泊時，就把石頭放到水底，利用石頭的重量固定船隻。近代西方發明並風靡全球的有桿錨，即海軍錨，就是採用這種構造形式。海軍錨的優點是可以較小的錨重來獲得較大的固定船隻能力。四爪錨是中國獨創的繫泊工具，其優點是必須有兩爪同時抓泥，日本人稱它為「唐人錨」，後來流傳到西方。

大型船舶的停泊工具一般很大、很重，單靠人手來控制錨的升降是很吃力的，因此，古人在船上安裝絞車，以輔助起錨或拋錨的工作。絞車實際上是轆轤的演變，施力的橫桿更長、數量也比一般轆轤更多，初時在陸地上應用，用來提拉重物，後來才廣泛在船上使用。