篙是一根长竹竿或木棒，是一种最简单的推进工具。近代人为了避免篙头被磨损或破裂，常在篙的下端安装铁箍、铁尖和铁钩。篙的制作简单，使用也十分方便，最适合于浅水河道和近岸航行的船舶。一艘船通常由二人分别持着两支篙轮流撑着，其中一人将篙撑在水底或岸边，然后由船首走到船尾，则船会向撑篙人行走的相反方向前进。另一撑篙人则持空篙由船尾返回船首，如此反覆撑船，则船可以持续前进。

桨是最原始的船舶推进工具之一，大概在舟产生之后才出现。操作方法为将桨柄穿过舷板上的圆孔，这圆孔实际上构成桨的支点，行船时，桨手必须站立划水。

橹最早出现的年代目前尚不可考，传说鲁班看见鱼儿在水中挥尾前进，遂削木为橹。古人有“一橹三桨”的说法，认为橹的效率可以达到桨的三倍，因为从橹到桨的变化，事实上就是从间歇划水变成连续划水，提高了效率。橹不仅是一种连续性的推进工具，而且具有操纵船舶回转的功能。

风帆是推动船舶前进的推进工具，利用自然界的风作为动力，使船舶的航速、航区大为扩展，为船舶技术进一步发展奠定基础。风帆的出现为船舶的大型化和远洋航行开辟了广阔前景。帆出现的年代，外国可能比中国早得多，埃及方帆船出现的年代可推溯至公元前3100年。

船尾舵的前身为船尾舵桨，在商朝已经使用，用来控制船只的航行方向，其形制经历了几个阶段的演变。舵的前身是船尾舵，是安装在船尾后的导航装置，最迟在东汉时期已经出现。舵虽然是小小的装置，但它能使庞大的船体运转自如。舵压本身很小，但它距离船的转动中心较远，所以使船转动的力矩比较大，船首就会相应地转向左方。舵结合风帆和指南针就成为确保船只安全航行的三大条件。

碇是船舶最早的停泊工具，早期的碇是用绳索缚石头制成，当船在水中要停泊时，就把石头放到水底，利用石头的重量固定船只。近代西方发明并风靡全球的有杆锚，即海军锚，就是采用这种构造形式。海军锚的优点是可以较小的锚重来获得较大的固定船只能力。四爪锚是中国独创的系泊工具，其优点是必须有两爪同时抓泥，日本人称它为“唐人锚”，后来流传到西方。

大型船舶的停泊工具一般很大、很重，单靠人手来控制锚的升降是很吃力的，因此，古人在船上安装绞车，以辅助起锚或抛锚的工作。绞车实际上是辘轳的演变，施力的横杆更长、数量也比一般辘轳更多，初时在陆地上应用，用来提拉重物，后来才广泛在船上使用。