樂府詩具有文本辭曲兼備、詩題與內容相聯、形式自由多樣、內容反映現實等特點。按照發展階段劃分，可以分為漢樂府和魏樂府兩個階段。漢樂府以民歌為主，表現平民百姓的生活和思想感情，是它最大的特點。它擁有熟練的敍事技巧，生動的人物形象，精選的生活鏡頭，質樸清新的語言和想像奇妙的寓言詩，展現着高超的藝術手法。它的思想內容可以概括為苦與樂的歌吟，貧與富的對比，愛與恨的表白和生與死的觀照四個方面。其中有表現民間歡樂的詩歌，如《江南》描繪了一幅美麗的水鄉風俗畫，也有大量表現民間苦難的詩歌，如《戰城南》寫戰爭之苦等。漢代社會貧富懸殊，漢樂府真實地反映了窮人掙扎在死亡線上，而富貴之家驕奢淫逸的狀況。漢樂府中描寫愛情婚姻的作品數量很大，但和《詩經》相比更加悲憤激越了，這是由於漢代禮教束縛較嚴所致。漢樂府創造了「朝露」、「風燭」、「石火」三個比喻慨嘆人生短促，表明漢代社會憂生惡死的意識不斷增長。這些詩歌像一幅幅描繪社會現實的圖畫，充分表現了人民的生活和情感。

魏樂府是樂府詩發展的重要階段。從公元196年到265年的數十年間，樂府詩的數量大增，出現了空前繁榮的局面，但作者已由平民變為文人，作品的內容、語言、風格都呈現出新的特點。三曹（曹操和其子曹丕、曹植）在這一變化中居功至偉。樂府原是以民歌為主的詩體，受到文人的輕視。漢末魏初，曹操父子用樂府的舊題寫時事，以樂府的舊曲作新詩，並注重文采，使樂府詩形式為之一變。當時的文士受他們影響，開始熱情投入樂府詩的創作。三曹和建安七子（孔融、陳琳、王粲、徐幹、阮瑀、應瑒、劉楨）共同創造了建安文學的輝煌時期。他們的作品以剛健清新的語言，慷慨悲涼的格調，爽朗勁壯的形象，反映瘡痍滿目的戰亂景象，高歌統一祖國的理想，張揚個性解放和反抗精神，形成了獨特的建安風骨，是後世詩歌創作的典範。

漢魏樂府在詩歌形式的創造和發展上，作出了歷史性的巨大貢獻。它繼承並發展了詩歌的現實主義傳統，廣泛而深刻地反映了當時社會生活，將現實主義精神推上一個新高峰；它打破了四言詩和騷體詩的壟斷，創造了各種詩歌形式多元發展的格局，使五言詩和七言詩成為中國詩歌的主要形式；它擅用細節描寫、心理刻畫，景物烘托和用對話或獨白鋪排情節，標誌着中國敍事詩的成熟；它開啟了詩歌「緣（因為）事而發」的創作精神，成為後世楷模。