乐府诗具有文本辞曲兼备、诗题与内容相联、形式自由多样、内容反映现实等特点。按照发展阶段划分，可以分为汉乐府和魏乐府两个阶段。汉乐府以民歌为主，表现平民百姓的生活和思想感情，是它最大的特点。它拥有熟练的叙事技巧，生动的人物形象，精选的生活镜头，质朴清新的语言和想象奇妙的寓言诗，展现着高超的艺术手法。它的思想内容可以概括为苦与乐的歌吟，贫与富的对比，爱与恨的表白和生与死的观照四个方面。其中有表现民间欢乐的诗歌，如《江南》描绘了一幅美丽的水乡风俗画，也有大量表现民间苦难的诗歌，如《战城南》写战争之苦等。汉代社会贫富悬殊，汉乐府真实地反映了穷人挣扎在死亡线上，而富贵之家骄奢淫逸的状况。汉乐府中描写爱情婚姻的作品数量很大，但和《诗经》相比更加悲愤激越了，这是由于汉代礼教束缚较严所致。汉乐府创造了“朝露”、“风烛”、“石火”三个比喻慨叹人生短促，表明汉代社会忧生恶死的意识不断增长。这些诗歌像一幅幅描绘社会现实的图画，充分表现了人民的生活和情感。

魏乐府是乐府诗发展的重要阶段。从公元196年到265年的数十年间，乐府诗的数量大增，出现了空前繁荣的局面，但作者已由平民变为文人，作品的内容、语言、风格都呈现出新的特点。三曹（曹操和其子曹丕、曹植）在这一变化中居功至伟。乐府原是以民歌为主的诗体，受到文人的轻视。汉末魏初，曹操父子用乐府的旧题写时事，以乐府的旧曲作新诗，并注重文采，使乐府诗形式为之一变。当时的文士受他们影响，开始热情投入乐府诗的创作。三曹和建安七子（孔融、陈琳、王粲、徐干、阮瑀、应玚、刘桢）共同创造了建安文学的辉煌时期。他们的作品以刚健清新的语言，慷慨悲凉的格调，爽朗劲壮的形象，反映疮痍满目的战乱景象，高歌统一祖国的理想，张扬个性解放和反抗精神，形成了独特的建安风骨，是后世诗歌创作的典范。

汉魏乐府在诗歌形式的创造和发展上，作出了历史性的巨大贡献。它继承并发展了诗歌的现实主义传统，广泛而深刻地反映了当时社会生活，将现实主义精神推上一个新高峰；它打破了四言诗和骚体诗的垄断，创造了各种诗歌形式多元发展的格局，使五言诗和七言诗成为中国诗歌的主要形式；它擅用细节描写、心理刻画，景物烘托和用对话或独白铺排情节，标志着中国叙事诗的成熟；它开启了诗歌“缘（因为）事而发”的创作精神，成为后世楷模。