以木頭雕刻而成的人形雕像泛稱為木偶。在歐洲，人偶以舊石器時代（約170萬—1萬年前）中晚期帶有明顯生殖器崇拜特徵、豐乳實腹的女性人體為代表；在中國，此類人偶則發生在新石器時代（約10,000—3,500年前）的中晚期，以後期的石雕、陶塑和紅山文化的泥塑為代表。考古學者普遍認為木石並用是原始時代的特點，在過往的考古發現中雖未發現過木質偶像，這是因木質難於保存的緣故，不能否定木偶在原始時代已經存在。因此推斷在宗教崇拜的原始時代，這些只有幾厘米高的偶像（木偶的前身），當時很可能在原始先民手中供奉和舞弄，甚至是舞蹈中的必備法器。

木偶的出現可以追溯到商代（公元前十六世紀—前十一世紀）奴隸殉葬的習俗，從安陽殷墟中發掘出三千多件帶枷的奴隸陶俑。到了戰國時代（公元前476—前221年）開始出現供人娛樂的樂俑。根據記載，木偶成為表演藝術的工具最早始於漢代，因為漢代初年就出現了「舞其偶人」的文字。在三國時期，木偶表演已經日臻成熟，當時產生了能讓木偶模仿人的表演，作跳丸、擲劍、倒立、擊鼓和吹簫等動作的「水轉百戲」。北齊（公元550—577年）時，利用水流力而製作「機關木人」的技藝，更上一層樓。

隋朝出現了規模宏大的「水飾」表演，用機關木人表演各個歷史片段，至此中國木偶的表演技藝已經非常精湛，能熟練模仿人的動作，繼而模仿人戲的表演而形成自己獨特的戲劇形式。在唐代，各種藝術空前發展的大背景下，以模仿人為主的木偶藝術也吸收了不同的藝術表現形式，獲得了迅速發展。各種資料表明唐代已出現了「提線木偶」、「盤鈴傀儡」、「杖頭木偶」等多種木偶戲形式。到宋朝戲曲藝術成型時，木偶戲也進入空前興盛時期，當時木偶表演形式有多種多樣，基本為後世所承襲。明清時期，木偶戲滲透到各地與當地戲曲相結合，形成豐富多彩的地方木偶戲特色，如流傳至今的陝西合陽線戲、福建漳州布袋木偶戲。

木偶戲於戰亂時期曾一度衰落，但抗戰勝利後很快又興盛起來，藝人們走南闖北以賣藝維生的演出活動，深受廣大民眾喜愛，也為後來木偶戲的發展積累了經驗。1949年後，除少量私人木偶戲班外，大多數木偶戲班社均組成了由政府出資的木偶劇團，為提高木偶戲的藝術水平提供了經濟和人才的保障，並且分別於1955年、1960年、1975年、1981年舉辦了「全國木偶戲、皮影戲觀摩演出會」，從各個層面上推動木偶戲發展。在此期間，各劇團在繼承傳統劇目的基礎上，發展出大量現代戲，又稱「文明新戲」，所謂「文明新戲」是指在二十世紀五十年代起，在對生活充滿激情的時代形勢下，中國拍攝了大量反映當時時代特徵和觀念的木偶電影。到七十年代末起，還拍攝了多集系列片《阿凡提》，和運用外國兒童故事改編的《大盜賊》，以及反映人類生存空間受到污染的環境保護電影《魚盤》等，是中國木偶藝術的一個突破。而自二十世紀八十年代以來，各地木偶團紛紛應邀出國訪問演出，通過「走出去」、「請進來」的國際交流活動，使得中國木偶在保持民族特色的同時，也借鑑了外國的經驗，在傳統的基礎上將中國的木偶藝術發揚光大。