明代中國與非洲的貿易和交往大致可分為四個階段：第一階段是鄭和下西洋時期（1413—1433年）：鄭和分宗船隊四次到東非，約到過10個國家和地區。這是中國大型船隊留下記載的首次直航東非。第二階段約在下西洋驟停之後三十多年（約1434—1466年）期間。1434年因誤風，最後一艘下西洋船舶返回國內，為鄭和下西洋的航海壯舉劃上句號。第三階段約為1465至1567年，民間海商不顧「海禁」繼續自行下海，這期間經歷了幾次反覆。第四階段隆慶元年（1567年）「弛禁」以後，中國民間海商申請官方發給的「引票」，可以「合法」出海經商，但「引票」對地區、期限、出口貨物品種仍有嚴格限制。

十五世紀以來，中國與非洲的文化交流擁有深厚的貿易經濟作為基礎。東非的香料、象牙與中國的瓷器、絲綢等互有大批需求，構成了延綿幾百年的貿易體系，中非文化交流在貿易構築的深厚基礎上開花結果。在十六世紀葡萄牙殖民主義者以武力佔領東非沿岸並壟斷印度洋貿易後，在一定程度上阻斷了中國與非洲的交往關係。

鄭和率領的遠洋船隊的規模超過唐、宋、元歷代任何一次出洋船隊的規模。其中，第七次下西洋的船隊，全體船員人數27,750人，寶船數目約61至63艘。最大寶船長44.4丈，寬18丈，有9桅，可載千餘人。「大宗寶船」可以說是十五世紀世界上最大的船。難怪所到國家或島嶼，當地居民蜂擁而出，觀看前所未見的中國巨舶。

鄭和船隊總共到過37個亞非國家。其「分宗」（支隊）到過東非，並遍訪東非沿岸諸國。船隊分宗碇泊地點約有二十餘處，曾從其中兩個分宗地點直駛東非海岸。一是從錫蘭（斯里蘭卡）的別羅里到卜剌哇（布臘瓦）；二是從印度南部西海岸的小葛蘭（宋稱故臨，今奎隆）到木骨都束（摩加迪休）。分船隊駛抵東非近海後，分別依風向、潮流沿海岸南北行駛。北上有饒行整個索馬里海岸，所至口岸見於此行記載的有速古答剌（今索科特拉島）、葛兒得風（今瓜達富伊角即阿賽爾角）、哈噗浦尼（今哈豐角）。從木骨都束和卜剌哇，南下有竹步（今朱巴河口准博附近）、麻林地（馬林迪）和慢八撒（蒙巴薩）等，大多未見於宋、元時的記載。

鄭和船隊遠航東非活躍了中國同非洲一些國家的友好交往，促進了國家間的外交關係的發展。1413年鄭和開始第四次下西洋，訪問了「去中國絕遠」的麻林國（馬林迪）。1415年船隊回航，麻林遣使附船來中國貢獻「麒麟」（長頸鹿），這是中國未見過的非洲動物，引起轟動。永樂十三年（1415年）十一月十九日麻林等國使者進南京那天，永樂帝親往奉天門主持歡迎儀式，接受「麻林國及諸番國進麒麟、天馬、神鹿等物」。永樂皇帝文武百官和京城老百姓極為喜悅。麒麟在中國向來被視為頭號祥瑞之物。麒麟出現似乎正應驗了開國皇帝所企望的天下萬國與中國「共用太平之福」的願景。

十五世紀上半葉明朝政府執行與亞非各國「共用太平之福」的政策。鄭和船隊七下西洋執行此項政策取得巨大成就：

一、建立亞非國家間的和平關係和友好往來；

二、贏得亞非國家信任和友誼，提高明代中國國際地位；

三、增進了對亞非國家地理和國情等方面的了解，促進中外文化交流。