明代中国与非洲的贸易和交往大致可分为四个阶段：第一阶段是郑和下西洋时期（1413—1433年）：郑和分宗船队四次到东非，约到过10个国家和地区。这是中国大型船队留下记载的首次直航东非。第二阶段约在下西洋骤停之后三十多年（约1434—1466年）期间。1434年因误风，最后一艘下西洋船舶返回国内，为郑和下西洋的航海壮举画上句号。第三阶段约为1465至1567年，民间海商不顾“海禁”继续自行下海，这期间经历了几次反复。第四阶段隆庆元年（1567年）“弛禁”以后，中国民间海商申请官方发给的“引票”，可以“合法”出海经商，但“引票”对地区、期限、出口货物品种仍有严格限制。

十五世纪以来，中国与非洲的文化交流拥有深厚的贸易经济作为基础。东非的香料、象牙与中国的瓷器、丝绸等互有大批需求，构成了延绵几百年的贸易体系，中非文化交流在贸易构筑的深厚基础上开花结果。在十六世纪葡萄牙殖民主义者以武力占领东非沿岸并垄断印度洋贸易后，在一定程度上阻断了中国与非洲的交往关系。

郑和率领的远洋船队的规模超过唐、宋、元历代任何一次出洋船队的规模。其中，第七次下西洋的船队，全体船员人数27,750人，宝船数目约61至63艘。最大宝船长44.4丈，宽18丈，有9桅，可载千余人。“大宗宝船”可以说是十五世纪世界上最大的船。难怪所到国家或岛屿，当地居民蜂拥而出，观看前所未见的中国巨舶。

郑和船队总共到过37个亚非国家。其“分宗”（支队）到过东非，并遍访东非沿岸诸国。船队分宗碇泊地点约有二十余处，曾从其中两个分宗地点直驶东非海岸。一是从锡兰（斯里兰卡）的别罗里到卜剌哇（布腊瓦）；二是从印度南部西海岸的小葛兰（宋称故临，今奎隆）到木骨都束（摩加迪休）。分船队驶抵东非近海后，分别依风向、潮流沿海岸南北行驶。北上有饶行整个索马里海岸，所至口岸见于此行记载的有速古答剌（今索科特拉岛）、葛儿得风（今瓜达富伊角即阿赛尔角）、哈噗浦尼（今哈丰角）。从木骨都束和卜剌哇，南下有竹步（今朱巴河口准博附近）、麻林地（马林迪）和慢八撒（蒙巴萨）等，大多未见于宋、元时的记载。

郑和船队远航东非活跃了中国同非洲一些国家的友好交往，促进了国家间的外交关系的发展。1413年郑和开始第四次下西洋，访问了“去中国绝远”的麻林国（马林迪）。1415年船队回航，麻林遣使附船来中国贡献“麒麟”（长颈鹿），这是中国未见过的非洲动物，引起轰动。永乐十三年（1415年）十一月十九日麻林等国使者进南京那天，永乐帝亲往奉天门主持欢迎仪式，接受“麻林国及诸番国进麒麟、天马、神鹿等物”。永乐皇帝文武百官和京城老百姓极为喜悦。麒麟在中国向来被视为头号祥瑞之物。麒麟出现似乎正应验了开国皇帝所企望的天下万国与中国“共用太平之福”的愿景。

十五世纪上半叶明朝政府执行与亚非各国“共用太平之福”的政策。郑和船队七下西洋执行此项政策取得巨大成就：

一、建立亚非国家间的和平关系和友好往来；

二、赢得亚非国家信任和友谊，提高明代中国国际地位；

三、增进了对亚非国家地理和国情等方面的了解，促进中外文化交流。