匈奴之名，始見於商、周兩朝，當時被列為北方部落。其先祖為夏后氏之苗裔曰淳維。戰國時，匈奴勢強，與燕、趙、秦為鄰，三國築長城以抵禦匈奴。秦始皇三十二年（公元前215年），使將軍蒙恬發兵30萬北擊匈奴，取下河南（今河套一帶）。匈奴頭曼單于棄其王城頭曼城（今內蒙古包頭市西北）北徙。秦末漢初，頭曼之子冒頓單于統一大漠南北，建立奴隸制政權。

漢朝初立時，匈奴強盛，曾以精兵40萬圍漢高帝於平城（今山西省大同市）白登（山名，在大同西南），長達七天七夜，漢遂與匈奴結和親之約，漢高祖劉邦與匈奴冒頓單于約為兄弟，並奉宗室女嫁給冒頓單于，每年賜予匈奴定量的棉、絲、酒、米等物品。漢高祖以後，和親之約，屢行不鮮，其中以「昭君出塞」的故事最為著名。昭君出塞是中國民族關係史上的一件大事，它加強了西漢與南匈奴之間的友好關係，以致後來匈奴發生內爭時，才會出現南匈奴附漢，匈奴族大量內遷等史事。

漢宣帝本始二年（公元前72年），匈奴攻烏孫慘敗後內亂，出現五單于並立紛爭的局面。公元前57年匈奴分裂為東、西兩部。甘露二年（公元前52年），東部呼韓邪單于歸漢。西部郅支單于西遷至康居（今中亞錫爾河中游），後被漢西域都護攻滅。

漢建武二十四年（公元48年），東部匈奴再分裂為南北兩部。南匈奴依舊附漢。永元初年（公元89－91年），北匈奴被東漢和南匈奴擊敗，部分西遷輾轉進入東歐，部分留居漠北，其後大部分併入鮮卑。南匈奴則不斷南遷，漢亡後聚居於今山西汾河流域一帶，長期與漢族雜居，逐漸放棄游牧生活，改為從事農業生產，並與漢族融合，成為中華民族的組成部分。

在兩晉時期，五胡十六國的「前趙」、「北涼」和「夏」政權，皆南匈奴族裔所建。南北朝後期，匈奴族建立的各政權先後被攻滅。匈奴族完全融入中華民族大家庭之中，匈奴族稱逐漸消失。