匈奴之名，始见于商、周两朝，当时被列为北方部落。其先祖为夏后氏之苗裔曰淳维。战国时，匈奴势强，与燕、赵、秦为邻，三国筑长城以抵御匈奴。秦始皇三十二年（公元前215年），使将军蒙恬发兵30万北击匈奴，取下河南（今河套一带）。匈奴头曼单于弃其王城头曼城（今内蒙古包头市西北）北徙。秦末汉初，头曼之子冒顿单于统一大漠南北，建立奴隶制政权。

汉朝初立时，匈奴强盛，曾以精兵40万围汉高帝于平城（今山西省大同市）白登（山名，在大同西南），长达七天七夜，汉遂与匈奴结和亲之约，汉高祖刘邦与匈奴冒顿单于约为兄弟，并奉宗室女嫁给冒顿单于，每年赐予匈奴定量的棉、丝、酒、米等物品。汉高祖以后，和亲之约，屡行不鲜，其中以“昭君出塞”的故事最为著名。昭君出塞是中国民族关系史上的一件大事，它加强了西汉与南匈奴之间的友好关系，以致后来匈奴发生内争时，才会出现南匈奴附汉，匈奴族大量内迁等史事。

汉宣帝本始二年（公元前72年），匈奴攻乌孙惨败后内乱，出现五单于并立纷争的局面。公元前57年匈奴分裂为东、西两部。甘露二年（公元前52年），东部呼韩邪单于归汉。西部郅支单于西迁至康居（今中亚锡尔河中游），后被汉西域都护攻灭。

汉建武二十四年（公元48年），东部匈奴再分裂为南北两部。南匈奴依旧附汉。永元初年（公元89－91年），北匈奴被东汉和南匈奴击败，部分西迁辗转进入东欧，部分留居漠北，其后大部分并入鲜卑。南匈奴则不断南迁，汉亡后聚居于今山西汾河流域一带，长期与汉族杂居，逐渐放弃游牧生活，改为从事农业生产，并与汉族融合，成为中华民族的组成部分。

在两晋时期，五胡十六国的“前赵”、“北凉”和“夏”政权，皆南匈奴族裔所建。南北朝后期，匈奴族建立的各政权先后被攻灭。匈奴族完全融入中华民族大家庭之中，匈奴族称逐渐消失。