關羽作為一位歷史人物，《關羽傳》在正史《三國志》中不過九百多字，得到的評價也不算高。但千載以後關羽居然能壓倒群雄，晉升為整個中華民族「護國佑民」的神祇。《三國志‧關羽傳》開首描寫關羽是「亡命走涿郡」，「亡命」一般認為是背負了殺人的命案，所以在關羽故鄉山西解州出現了很多民間傳說。關羽在涿州遇見劉備、張飛，當時劉備正在鄉里招募人手，抗擊黃巾之亂。而關羽、張飛則擔任其武將。劉備因平亂有功，受命為平原（今山東平原縣）相時，任命關羽、張飛為別部司馬。但關、張二人隨從劉備，態度始終十分恭敬。在以後顛沛流離的艱難歲月裏，他們也不避艱險，始終如一地追隨劉備。後來襲殺徐州刺史車胄後，劉備派遣關羽擔任主將，防守下邳城（今江蘇徐州市邳縣東面），兼任太守的職務，而自己則避居小沛（今江蘇邳縣），可見劉備對關羽的信任。

建安元年（公元196年）曹操把漢獻帝遷到許縣（今河南許昌東），開始「挾天子以令諸侯」，又屯田積穀，以蓄軍資。建安五年曹操殺董承，開始東征呂布。劉備力弱，不得不投奔袁紹。曹操在下邳捉拿關羽，帶回許昌，拜為偏將軍，對他非常禮遇。在袁、曹著名的「官渡之戰」中，曹操命令張遼與關羽為先鋒上陣。關羽拍馬衝進袁軍陣中，刺死顏良，掛在馬鞍旁返回曹營，而袁紹陣中諸將沒有人擋得住關羽，遂解白馬之圍。曹操旋即上表封關羽為漢壽亭侯。曹操非常器重關羽，派張遼詢問關羽，關羽嘆道：「我確實深知曹公待我不薄，但我深受劉將軍厚恩，誓以共死，我絕不可背棄故主。我終究不會久留於此，我只待立了功報了曹公之恩後，便會離開這裏。」張遼轉告曹操後，曹操對關羽的義舉大為佩服。關羽把過去所有的賞賜盡數封存，留書拜別，投奔劉備。

關羽投奔劉備以後，又追隨劉備投奔劉表。劉表死後，曹操南定荊州，劉備自樊城南渡長江前，另外派遣關羽乘船數百艘，以會江陵（今湖北荊州市）。劉備西定益州（今西南地區大部分），以荊州之事全權委任給關羽。建安二十四年（公元219年），劉備即位漢中王，拜關羽為前將軍，假節鉞。就在此年關羽率眾攻打在樊城的曹仁，曹操派遣于禁前往救援，結果碰到漢水暴漲，于禁率領七軍全部沉到水裏，而于禁也向關羽投降，關羽又斬殺將軍龐德。

關羽北伐，聲威大震，曹操因此下議，從許都（今河南許昌市）遷都，以避其銳。但司馬懿與蔣濟則認為關羽得志，必非孫權所願，可派遣使者勸孫權在關羽背後施襲，曹操贊同這個提議。關羽出兵北伐後，糜芳、傅士仁因常拖欠供給軍資，畏懼關羽懲罰。於是孫權私下派人聯繫這兩人，正巧那時曹操派遣徐晃救援曹仁。關羽無法打敗徐晃，只好引軍退還，而當時孫權已經佔據了江陵，關羽的部隊於是作鳥獸散。冬十二月，孫權派遣部將迎擊關羽，把關羽和他兒子關平在臨沮斬首。

後世對於關羽的評價，有過一段「正反合」的曲折過程。《三國志‧關羽張飛傳》評言：「關羽、張飛皆稱萬人之敵，為世虎臣。羽報效曹公，飛義釋嚴顏，並有國士之風。然羽剛而自矜，飛暴而無恩，以短取敗，理數之常也。」在《魏書》、《吳書》的傳記裏，一再出現關羽「勇冠三軍」等贊詞。清代王午山題山東臨淄孫家店關王廟對聯說：「史官擬議曰『矜』，誤矣！視吳魏諸人，原如無物；後世尊崇為帝，敢乎？論《春秋》大義，還是漢臣。」梁卓濤題長沙廣福庵關帝神座題聯說：「平生為昭烈帝誓殄國仇，雖傲矜亦義勇所在；今日與文宣王抗衡廟食，是豪傑可聖賢之徵。」明確提出對於陳壽定評的駁難。到了編纂《四庫全書》的時候，乾隆皇帝特諭更改劉禪封贈關羽的「壯繆侯」諡號為「忠義侯」，嚴厲指責陳壽修史不公，並把自己的理解加於《三國志》。