中俄之間的交往歷史可以追溯到古代，中國史籍記載，中國通西域時，與大宛、康居、大月氏之間，不但有絲綢織品、日常生活用具、農作物品種等物品的交流，而且有居民遷徙、宗教信徒的交往，更有軍事上的征戰。及至十三世紀初，蒙古人西征導致中俄直接接觸。在蒙古人統治時期，俄國封建貴族深受東方文化的影響，襲用東方的生活方式和服飾。大批中國物品運到俄羅斯交易，使得伏爾加河中游的城市也成為東西方貿易的轉運點。而兩國正式的外事接觸則始於十七世紀初。

伊凡‧裴特林奉命於1618年，5月9日從托波爾斯克出發，途經大青山、呼和浩特、張家口，過長城，由南口抵達北京會見明朝萬曆皇帝明神宗，成為俄國官方第一次派來中國的外交使者。伊凡‧裴特林在北京逗留四天，於10月11日從張家口啟程回國，帶去了明朝萬曆皇帝的國書。他在次年春季返抵托木斯克（俄羅斯的城市），9月到達莫斯科向沙皇呈交國書和一幅中國地圖。

清初，1654年沙皇政府派遣以費奧多爾‧巴伊科夫（裴可甫）為首的使團來華，於清順治十三年（1656年）到達北京。順治十七年（1660年），俄國又派使臣伊凡‧別爾菲里耶夫到達北京。中俄互派使臣來往較多的是在清康熙年間，康熙十四年（1675年）尼果賴‧斯帕法里（尼古拉‧米列斯庫）率俄國使團來華，曾受到康熙皇帝四次接見。

十八世紀為兩國文化交流掀起良好開端，雙方都願意了解對方的國情，進而派員、設團固定聯絡，為長期交流打好基礎。當時俄國更掀起了「迷戀中國」的熱潮。十九世紀，中俄官方的交流逐漸頻繁起來。中國赴俄的外交人員不少，如著名學者兼外交官洪鈞為出使俄德奧和（荷）四國大臣，還有洋務派首領李鴻章赴俄代表團，於1896年赴莫斯科參加沙皇尼古拉二世的加冕典禮。至於俄國方面，早期參與對華文化交往活動的機構，除了東正教教會外，還有聖彼得堡皇家科學院、俄國研究中亞和東亞委員會及大學東方系研究所等從事交流的機構。另外，兩國相互贈書更是官方正式的文化往來中重要一項。這段時期，在駐北京的俄國傳教士團內萌發了早期的漢學，出現了一批研究中國有成績的人才，如比丘林便是代表人物。俄國知識界，不但漢學家，作家也有人嚮往中國，如普希金和托爾斯泰，而中國文學作品以及諸子百家等古籍亦開始陸續出現俄譯本。

中俄的文化交流至二十世紀進入極盛時期。前半世紀是中國人嚮往和引進俄蘇文化，尤其是馬列的革命思想。俄國十月革命後出現了「以俄為師」的浪潮，中俄之間開始了以新文化為內容的交流：派出留學生、記者和各方面文化人到莫斯科考察。上世紀中葉起，中俄兩國積極互動，五十年代形成雙向交流的洪流。不過，這類雙向的學習活動曾因中蘇交惡20年而有所減弱，但八十年代開始又恢復起來。