中俄之间的交往历史可以追溯到古代，中国史籍记载，中国通西域时，与大宛、康居、大月氏之间，不但有丝绸织品、日常生活用具、农作物品种等物品的交流，而且有居民迁徙、宗教信徒的交往，更有军事上的征战。及至十三世纪初，蒙古人西征导致中俄直接接触。在蒙古人统治时期，俄国封建贵族深受东方文化的影响，袭用东方的生活方式和服饰。大批中国物品运到俄罗斯交易，使得伏尔加河中游的城市也成为东西方贸易的转运点。而两国正式的外事接触则始于十七世纪初。

伊凡‧裴特林奉命于1618年，5月9日从托波尔斯克出发，途经大青山、呼和浩特、张家口，过长城，由南口抵达北京会见明朝万历皇帝明神宗，成为俄国官方第一次派来中国的外交使者。伊凡‧裴特林在北京逗留四天，于10月11日从张家口启程回国，带去了明朝万历皇帝的国书。他在次年春季返抵托木斯克（俄罗斯的城市），9月到达莫斯科向沙皇呈交国书和一幅中国地图。

清初，1654年沙皇政府派遣以费奥多尔‧巴伊科夫（裴可甫）为首的使团来华，于清顺治十三年（1656年）到达北京。顺治十七年（1660年），俄国又派使臣伊凡‧别尔菲里耶夫到达北京。中俄互派使臣来往较多的是在清康熙年间，康熙十四年（1675年）尼果赖‧斯帕法里（尼古拉‧米列斯库）率俄国使团来华，曾受到康熙皇帝四次接见。

十八世纪为两国文化交流掀起良好开端，双方都愿意了解对方的国情，进而派员、设团固定联络，为长期交流打好基础。当时俄国更掀起了“迷恋中国”的热潮。十九世纪，中俄官方的交流逐渐频繁起来。中国赴俄的外交人员不少，如著名学者兼外交官洪钧为出使俄德奥和（荷）四国大臣，还有洋务派首领李鸿章赴俄代表团，于1896年赴莫斯科参加沙皇尼古拉二世的加冕典礼。至于俄国方面，早期参与对华文化交往活动的机构，除了东正教教会外，还有圣彼得堡皇家科学院、俄国研究中亚和东亚委员会及大学东方系研究所等从事交流的机构。另外，两国相互赠书更是官方正式的文化往来中重要一项。这段时期，在驻北京的俄国传教士团内萌发了早期的汉学，出现了一批研究中国有成绩的人才，如比丘林便是代表人物。俄国知识界，不但汉学家，作家也有人向往中国，如普希金和托尔斯泰，而中国文学作品以及诸子百家等古籍亦开始陆续出现俄译本。

中俄的文化交流至二十世纪进入极盛时期。前半世纪是中国人向往和引进俄苏文化，尤其是马列的革命思想。俄国十月革命后出现了“以俄为师”的浪潮，中俄之间开始了以新文化为内容的交流：派出留学生、记者和各方面文化人到莫斯科考察。上世纪中叶起，中俄两国积极互动，五十年代形成双向交流的洪流。不过，这类双向的学习活动曾因中苏交恶20年而有所减弱，但八十年代开始又恢复起来。