中俄之间交往的历史可以追溯到古代，起初只是通过丝绸之路，经过别的地区和国家为中介，有了间接的交流，后来才发展为直接的接触，尤其在中古时期。两国正式的外事接触始于十七世纪初。互派使臣、签约通商、开展文化交流则是在彼得大帝和康熙皇帝当政年间，即十七世纪末叶，签订《尼布楚条约》之后。到了近代，十八世纪俄国甚至出现过“中国热”，二十世纪初的中国更曾经形成过“向俄国人学习”的潮流。

中国通西域时，中国与中亚地区曾被俄国所管辖的国家早有交往。及至十三世纪初，蒙古人西征导致了中俄的直接接触。在蒙古人统治时期，俄国封建贵族深受东方文化影响，袭用东方的生活方式和服饰。大批中国物品运到俄罗斯交易，使得伏尔加河中游的城市也成为东西方贸易的转运点。十七世纪初叶明朝万历年间，两国开始互相探索建立联系的可能性。

清初，俄国政府曾在顺治年间先后派遣使团及使臣到达北京。中俄互派使臣来往较多的是在清康熙年间，康熙十四年尼果赖．斯帕法里率俄国使团来华，曾受到康熙皇帝四次接见。十八世纪为两国的文化交流掀起良好的开端，双方都愿意了解和介绍对方的国情，进而派员、设团固定联络，为长期交流打好基础。两国有了早期的接触，加上西欧风尚的促进，俄国十八世纪掀起了“迷恋中国”的热潮。

十九世纪，中俄官方的交流逐渐频繁起来。中国赴俄的外交人员不少，如著名学者兼外交官洪钧为出使俄德奥和（荷）四国大臣，还有洋务派首领李鸿章赴俄代表团，于1896年赴莫斯科参加沙皇尼古拉二世的加冕典礼。至于俄国方面，早期参与对华文化交往活动的机构，除了东正教教会外，还有圣彼得堡皇家科学院、俄国研究中亚和东亚委员会及大学东方系研究所等从事交流的机构。另外，两国相互赠书更是官方正式的文化往来中重要一项。

这段时期，在驻北京的俄国传教士团内萌发了早期的汉学，出现了一批研究中国有成绩的人才，如比丘林便是代表人物。俄国知识界，不但汉学家，作家也有人向往中国，如普希金和托尔斯泰，而中国文学作品以及诸子百家等古籍亦开始陆续出现俄译本。

中俄的文化交流至二十世纪进入极盛时期。前半世纪是中国人向往和引进俄苏文化，尤其是马列的革命思想。此外，俄国十月革命后出现了“ 以俄为师”的浪潮，中俄之间开始了以新文化为内容的交流：派出留学生、记者和各方面文化人到莫斯科考察。二十世纪中叶起，中俄两国积极互动，五十年代形成双向交流的洪流。不过，这类双向的学习活动曾因中苏断交20年而有所减弱，但八十年代开始便又生气蓬勃地恢复起来。