中俄之間交往的歷史可以追溯到古代，起初只是通過絲綢之路，經過別的地區和國家為仲介，有了間接的交流，後來才發展為直接的接觸，尤其在中古時期。兩國正式的外事接觸始於十七世紀初。互派使臣、簽約通商、開展文化交流則是在彼得大帝和康熙皇帝當政年間，即十七世紀末葉，簽訂《尼布楚條約》之後。到了近代，十八世紀俄國甚至出現過「中國熱」，二十世紀初的中國更曾經形成過「向俄國人學習」的潮流。

中國通西域時，中國與中亞地區曾被俄國所管轄的國家早有交往。及至十三世紀初，蒙古人西征導致了中俄的直接接觸。在蒙古人統治時期，俄國封建貴族深受東方文化影響，襲用東方的生活方式和服飾。大批中國物品運到俄羅斯交易，使得伏爾加河中游的城市也成為東西方貿易的轉運點。十七世紀初葉明朝萬曆年間，兩國開始互相探索建立聯繫的可能性。

清初，俄國政府曾在順治年間先後派遣使團及使臣到達北京。中俄互派使臣來往較多的是在清康熙年間，康熙十四年尼果賴．斯帕法里率俄國使團來華，曾受到康熙皇帝四次接見。十八世紀為兩國的文化交流掀起良好的開端，雙方都願意了解和介紹對方的國情，進而派員、設團固定聯絡，為長期交流打好基礎。兩國有了早期的接觸，加上西歐風尚的促進，俄國十八世紀掀起了「迷戀中國」的熱潮。

十九世紀，中俄官方的交流逐漸頻繁起來。中國赴俄的外交人員不少，如著名學者兼外交官洪鈞為出使俄德奧和（荷）四國大臣，還有洋務派首領李鴻章赴俄代表團，於1896年赴莫斯科參加沙皇尼古拉二世的加冕典禮。至於俄國方面，早期參與對華文化交往活動的機構，除了東正教教會外，還有聖彼德堡皇家科學院、俄國研究中亞和東亞委員會及大學東方系研究所等從事交流的機構。另外，兩國相互贈書更是官方正式的文化往來中重要一項。

這段時期，在駐北京的俄國傳教士團內萌發了早期的漢學，出現了一批研究中國有成績的人才，如比丘林便是代表人物。俄國知識界，不但漢學家，作家也有人嚮往中國，如普希金和托爾斯泰，而中國文學作品以及諸子百家等古籍亦開始陸續出現俄譯本。

中俄的文化交流至二十世紀進入極盛時期。前半世紀是中國人嚮往和引進俄蘇文化，尤其是馬列的革命思想。此外，俄國十月革命後出現了「 以俄為師」的浪潮，中俄之間開始了以新文化為內容的交流：派出留學生、記者和各方面文化人到莫斯科考察。二十世紀中葉起，中俄兩國積極互動，五十年代形成雙向交流的洪流。不過，這類雙向的學習活動曾因中蘇斷交20年而有所減弱，但八十年代開始便又生氣蓬勃地恢復起來。