長時期以來，一直有蒙恬造筆之說。蒙恬，先是齊人，後為秦將。毛筆其實早在秦朝經已出現，蒙恬的貢獻或許是他對筆的形制作了重大改進而已。

毛筆的歷史非常久遠，早在新石器時代的彩陶上就留有毛筆描繪的痕跡。早期的筆根據製作材料的屬性可分為硬筆和軟筆兩大類。較早出現的是以金屬、竹木、牙骨等為原料，製成鋒利的刻刀等形式的硬筆，直接在金石、甲骨、竹木、陶瓷等物表面刻劃。硬筆發展後期出現不同材質的各式刻刀。廣義的毛筆是指用各種動物的毫毛或麻等植物纖維製成的軟筆，使用時需蘸上有色汁液，在麻布、縑帛、簡牘、紙張、陶瓷器等表面書畫。最早期的軟筆既無實物可考，亦無文字可據，只能從一些書畫遺跡間接了解其資料。

春秋戰國時期使用毛筆已相當普遍。先秦文獻中也可找到與筆有關的資料，如《禮記》中有「史載筆，士載言」之說。迄今為止，所能見到最早的毛筆實物，是1954年湖南長沙左家公山戰國墓中發掘出土的。該筆全身套在一支小竹管裏，筆桿為竹質，長18.5厘米，直徑0.4厘米，筆頭長2.5厘米。從極有限實物中得知，先秦時期的毛筆具有以下特點：長度約22厘米，毛質筆鋒長3厘米左右，筆桿為竹質或其他材料，一般都有筆筒保護。

戰國時期各地對筆的稱謂不同，《說文解字》稱筆「楚謂之聿，吳謂之不律，燕謂之弗。」秦統一六國，始皇帝下令統一車軌、文字、錢幣和度量衡，也統一了筆的稱謂。秦代筆也有出土實物。1975年12月湖北雲夢睡虎地一座秦墓中，出土了三支毛筆。1986年，甘肅天水市北道區黨川鄉放馬灘秦墓出土四件毛筆和筆套。其中一筆，筆套用兩根竹管黏連而成，呈雙筒套，每根竹管中間開口鏤空，表面髹黑漆，同時可插入兩支筆。從出土的秦筆看，戰國時期已經出現的納毫方法開始成為主流形制。

經過秦代的發展，毛筆的空腔納毫的形制在漢代進一步發展。1931年，瑞典考古學家貝格曼（F.Bergman）於蒙古額濟納舊土樂戶特旗的穆兜倍爾近地區發現漢代木簡，其中雜有一筆，完好如故。從出土實物可以看出漢代普通用筆的基本特點：筆桿長度大約20厘米，相當於漢代「一尺」左右；筆桿材質為竹質或木質；筆頭用兔毫、狼毫等材料製成；筆頭尺寸較小，有些還可以很方便地更換。

魏晉南北朝是中國書法藝術走向成熟並取得巨大成就的時期，毛筆製作也取得了重大進步，主要表現為製筆技術更加規範和完善，毛筆種類增多，能適應不同的書法需要。三國時期，魏國書法家韋誕擅長製作筆墨，是較早見於史籍的製筆名家。魏晉南北朝製筆業發展也表現在種類增多方面。