长时期以来，一直有蒙恬造笔之说。蒙恬，先是齐人，后为秦将。毛笔其实早在秦朝经已出现，蒙恬的贡献或许是他对笔的形制作了重大改进而矣。

毛笔的历史非常久远，早在新石器时代的彩陶上就留有毛笔描绘的痕迹。早期的笔根据制作材料的属性可分为硬笔和软笔两大类。较早出现的是以金属、竹木、牙骨等为原料，制成锋利的刻刀等形式的硬笔，直接在金石、甲骨、竹木、陶瓷等物表面刻划。硬笔发展后期出现不同材质的各式刻刀。广义的毛笔是指用各种动物的毫毛或麻等植物纤维制成的软笔，使用时需蘸上有色汁液，在麻布、缣帛、简牍、纸张、陶瓷器等表面书画。最早期的软笔既无实物可考，亦无文字可据，只能从一些书画遗迹间接了解其资料。

春秋战国时期使用毛笔已相当普遍。先秦文献中也可找到与笔有关的资料，如《礼记》中有“史载笔，士载言”之说。迄今为止，所能见到最早的毛笔实物，是1954年湖南长沙左家公山战国墓中发掘出土的。该笔全身套在一支小竹管里，笔杆为竹质，长18.5厘米，直径0.4厘米，笔头长2.5厘米。从极有限实物中得知，先秦时期的毛笔具有以下特点：长度约22厘米，毛质笔锋长3厘米左右，笔杆为竹质或其他材料，一般都有笔筒保护。

战国时期各地对笔的称谓不同，《说文解字》称笔“楚谓之聿，吴谓之不律，燕谓之弗。”秦统一六国，始皇帝下令统一车轨、文字、钱币和度量衡，也统一了笔的称谓。秦代笔也有出土实物。1975年12月湖北云梦睡虎地一座秦墓中，出土了三支毛笔。1986年，甘肃天水市北道区党川乡放马滩秦墓出土四件毛笔和笔套。其中一笔，笔套用两根竹管黏连而成，呈双筒套，每根竹管中间开口镂空，表面髹黑漆，同时可插入两支笔。从出土的秦笔看，战国时期已经出现的纳毫方法开始成为主流形制。

经过秦代的发展，毛笔的空腔纳毫的形制在汉代进一步发展。1931年，瑞典考古学家贝格曼（F.Bergman）于蒙古额济纳旧土乐户特旗的穆兜倍尔近地区发现汉代木简，其中杂有一笔，完好如故。从出土实物可以看出汉代普通用笔的基本特点：笔杆长度大约20厘米，相当于汉代“一尺”左右；笔杆材质为竹质或木质；笔头用兔毫、狼毫等材料制成；笔头尺寸较小，有些还可以很方便地更换。

魏晋南北朝是中国书法艺术走向成熟并取得巨大成就的时期，毛笔制作也取得了重大进步，主要表现为制笔技术更加规范和完善，毛笔种类增多，能适应不同的书法需要。三国时期，魏国书法家韦诞擅长制作笔墨，是较早见于史籍的制笔名家。魏晋南北朝制笔业发展也表现在种类增多方面。