祭祀黃帝目的在於慎終追遠、頌揚功德、凝聚人心，促進統一，體現着豐富的歷史內涵，積澱着深厚的文化底蘊。伴隨着中國歷史的進程，更加深入人心，傳播更加廣泛，影響更加深遠。

堯、舜、禹時期

據說黃帝去世後，他的大臣左徹感激黃帝的恩德，用木頭雕刻成黃帝像，建廟來祭祀黃帝。此後的堯、舜、禹三個時期，人們對始祖黃帝具有非常深厚的祭祖情結，在祭祀中都是使用祭祀祖先的最高等級。

夏商周時期

在中國歷史上，夏商周都有着各自始祖誕生的美麗傳說，夏人的原始祖先是禹，商人的原始祖先是契，周人的原始祖先是稷，雖然姓氏不同，但有一個共同之點，把黃帝作為初始祖先的夏商周各個姓氏的後代，都把黃帝奉為自己的遠祖，都使用社稷宗廟的最高規格，沿襲傳統習俗祭祀黃帝。

春秋戰國

中國歷史上對軒轅黃帝的公祭起始於春秋時期。公元前422年，秦國國君秦靈公在今天陝西省寶雞市的吳山南面修築高台設立祭壇，專門祭祀黃帝，第一次把軒轅黃帝作為中華民族的共同祖先供奉祭奠。戰國時期的中國社會動盪不止，人心思和，愈來愈多人開始探索黃帝以及黃帝時期，誕生了「黃學」學派。黃帝作為中華民族的精神領袖，促進了國家統一，維護了社會穩定。

秦漢時期

秦始皇統一全國後，不僅依然保持着原來秦國時期在都城雍城（在今天的陝西鳳翔縣）附近高規格祭祀黃帝的傳統，還把祭祀黃帝正式納入國家祭典，成為國家祭祀制度的重要組成部分，這做法後代一直沿用着。

漢朝在秦朝祭祀制度的基礎上，把祭祀黃帝提高到更高規格和更大規模。西漢時期，公元前110年，漢武帝北方巡邊回朝途經黃帝陵，在橋山修建了黃帝廟，率領十八萬名將士拜祭黃帝。這次祭祀是歷史上第一次由皇帝主持的祭奠活動，也是迄今為止歷史上祭祀黃帝人數最多的一次。東漢時期，漢代也有多位皇帝祭祀黃帝。

魏晉至隋唐時期

魏晉南北朝時，官方高規格的黃帝祭祀沒有因為國家分裂、時局動盪而停止，反之，登上皇位後的人為了體現自己的天子權勢，都會舉行祭天禮，並祭祀黃帝。北魏時期有數位帝王親自祭祀黃帝，這是中國歷史上首次出現少數民族政權祭祀黃帝的活動，從而奠定了黃帝是中華民族共同祖先的文化認同。

隋唐時期，黃帝祭祀走向制度化，禮儀更加完備。唐朝時期，唐太宗特別重視對黃帝的祭祀，規定每年夏季的土王日，在長安城南郊舉行祭祀黃帝活動。公元770年，唐代宗下旨將黃帝陵廟祭祀正式納入官方祭典。同時在黃帝陵建軒轅廟，朝廷設專員管理黃帝陵、廟，還安排常駐民守陵祭祀黃帝。從此，派遣官員按時祭祀黃帝，開始成為制度。

宋元明清時期

宋元明清時期，黃帝祭祀最顯著的特點是格外重視黃帝陵廟的致祭。宋太祖趙匡胤下旨，規定朝廷每三年祭祀一次黃帝陵廟。元朝對黃帝陵廟的祭祀也很重視，《元典章》中規定把黃帝作為先祖的國家祭祀。

明朝時期，明太祖朱元璋將黃帝陵祭祀儀式從國家層面上加以規範。即位之初，他就規定每三年一次在黃帝陵舉行祭典儀式，大祭祀由皇帝親寫祭文，皇帝親祭或派遣大臣祭祀。1371年，朱元璋親自撰寫祭文，派遣大臣赴黃帝陵致祭。這篇祭文是迄今所見最早的黃帝祭祀祭文。他還把橋山黃帝陵列為國家祭祖的聖地，並要求每次祭陵活動都要刻石立碑。明朝有十位皇帝派專臣14次赴黃陵橋山祭祀。清朝二百六十餘年間，對黃帝陵的祭祀儀式之隆重，規模之宏大，次數之多遠超從前，總共派遣使臣前往致祭高達30次。

中華民國時期

中華民國成立之初，就開始了黃帝祭祀活動。1912年3月，時任中華民國臨時大總統的孫中山親自撰寫了「中華開國五千年，神州軒轅自古傳，創造指南針，平定蚩尤亂，世界文明，唯有我先」的著名祭文，並派遣了一個由15人組成的代表團，來到陝西省黃帝陵祭祀黃帝。　

1935年，南京國民政府確定清明節為「民族掃墓節」，規定每年清明，都要派官員到黃帝陵祭祀。1935年4月6日，中國國民黨中央和國民政府在黃帝陵舉行了祭祀大典。1937年4月5日清明節，中國共產黨和中國國民黨在黃帝陵舉行了共祭中華民族始祖軒轅黃帝儀式，此舉開創了國共兩黨共祭黃帝陵的先河。

1949年後

中華人民共和國成立後，從1955年4月5日開始到1963年，清明節黃帝陵祭奠活動都是由陝西省主辦。1964年到1979年中間一度中斷，沒有祭祀活動。1980年恢復祭祀活動，清明節時第一次出現了海內外同胞共祭黃帝陵的盛況，來自世界各地的炎黃子孫紛紛前來謁陵拜祖。