明朝建立后，定都金陵（今江苏南京），大都改称北平。1399年，驻守北平的宗室燕王朱棣起兵，发动“靖难之役”，夺取了皇位，是为明成祖。由于明成祖的根基在北方的北平，同时，为了更加有效抵抗蒙古人南侵，所以，明成祖决定迁都北平，改名为北京顺天府。1644年，清兵入关，依旧定都北京，同时承袭了明北京城壮丽的皇宫、美丽的御苑和庄严的坛庙，除局部的改建和增修，城区基本上没有改动，只是在京城西郊大力经营皇家园林。

明成祖的北京城，自1406年开始营建，直至1420年才完工，历时十五年。它的规划布局严谨整齐，是中国古代京城规划的杰作。北京城主要分为“内城”和“外城”两部分，内城东西宽6,650米，南北长5,350米，共有九个城门：南面城墙有三门：正阳门、崇文门、宣武门；东面城墙有二门：东直门、朝阳门；西面城墙有二门：阜成门、西直门；北面城墙有二门：德胜门、安定门。外城东西宽7,950米，南北长3,100米。有七个城门，正南名为永定门，左为左安门，右为右安门；东为广渠门、东便门；西为广宁门（清道光年间改为广安门）、西便门。外城跟内城的南面相接。而政府的主要官署“皇城”，以及皇帝宫室“紫禁城”（今称“故宫”），则位于内城之内。

北京城的布局十分规整，全城有一条贯通南北，长达7.5公里的中轴线，从外城永定门，向北穿过内城正阳门、紫禁城正中心和景山中峰，直抵城北的鼓楼和钟楼。城中的主要建筑物如紫禁城中的重要宫殿，都建于中轴在线，而其他建筑物则整齐对称地分列于中轴线的左右。例如内城的太庙和社稷坛，外城的天坛和先农坛分列于中轴线的两边，形成了北京城在设计上最为突出的一大特色。