明朝建立後，定都金陵（今江蘇南京），大都改稱北平。1399年，駐守北平的宗室燕王朱棣起兵，發動「靖難之役」，奪取了皇位，是為明成祖。由於明成祖的根基在北方的北平，同時，為了更加有效抵抗蒙古人南侵，所以，明成祖決定遷都北平，改名為北京順天府。1644年，清兵入關，依舊定都北京，同時承襲了明北京城壯麗的皇宮、美麗的御苑和莊嚴的壇廟，除局部的改建和增修，城區基本上沒有改動，只是在京城西郊大力經營皇家園林。
明成祖的北京城，自1406年開始營建，直至1420年才完工，歷時十五年。它的規劃佈局嚴謹整齊，是中國古代京城規劃的傑作。北京城主要分為「內城」和「外城」兩部分，內城東西寬6,650米，南北長5,350米，共有九個城門：南面城牆有三門：正陽門、崇文門、宣武門；東面城牆有二門：東直門、朝陽門；西面城牆有二門：阜成門、西直門；北面城牆有二門：德勝門、安定門。外城東西寬7,950米，南北長3,100米。有七個城門，正南名為永定門，左為左安門，右為右安門；東為廣渠門、東便門；西為廣寧門（清道光年間改為廣安門）、西便門。外城跟內城的南面相接。而政府的主要官署「皇城」，以及皇帝宮室「紫禁城」（今稱「故宮」），則位於內城之內。
北京城的佈局十分規整，全城有一條貫通南北，長達7.5公里的中軸線，從外城永定門，向北穿過內城正陽門、紫禁城正中心和景山中峰，直抵城北的鼓樓和鐘樓。城中的主要建築物如紫禁城中的重要宮殿，都建於中軸線上，而其他建築物則整齊對稱地分列於中軸線的左右。例如內城的太廟和社稷壇，外城的天壇和先農壇分列於中軸線的兩邊，形成了北京城在設計上最為突出的一大特色。
