在孟子心目中，人际关系主要可分为君臣、父子、兄弟、夫妇和朋友五种，这就是人伦关系中的“五伦”。在人伦关系中，孟子认为每一个人都应该恰如其分地做好自己的角色。例如作为臣下的，要尽忠为君主效力；作为儿子的，要孝顺父母；身为君主或父亲的，要爱护臣民、子女。如果所有人都做好自己的本份，合乎忠、孝、悌等道德标准，社会自然会井然有序，人人互相友爱，春秋战国时代篡弒夺位的情况也就会止息了。

君臣关系

孟子认为在人与人的关系中，君臣关系不仅是一种政治关系，而且是一种道德关系。君臣应处处以圣人为最高模范，凡事都得有规矩。做国君有国君的道理，做臣子有臣子的道理。国君应仿效君子，对于物类，只应有爱惜之心而无仁慈之心；对于百姓，应当仁爱他们而不应亲爱他们。由亲爱自己的亲人，然后推及仁爱百姓，再由仁爱百姓推及爱惜物类。这就是儒家思想强调的“爱有差等，情有亲疏”。国君对臣民有恰如其分的爱心，那么国家上下便能和睦共处。

父子关系

孟子认为孝是父子关系的关键。他指出世上有五种不孝的事情：第一种是好吃懒做，不能奉养父母；第二种是喜欢赌博下棋、沉迷饮酒，不去奉养父母；第三种是贪财好利、偏爱妻儿，不愿奉养父母；第四种是纵情玩乐，令父母感到羞辱；第五种是好勇斗狠，危及父母。孟子认为子女的根本责任，是在家中好好奉养父母，在外则不要连累双亲。只要人人都能亲爱父母，尊重长辈，天下就可以大治了。

夫妇关系

在夫妇关系上，孟子认为作为丈夫，如果不能依正道行事，所作所为便不能为妻子接受；如果用不当的手法去差使别人，妻子也可不听从他吩咐。长此下去，妻子必定会远离丈夫而去。孟子也认为不孝的事情有三种：其中以绝后最为不孝。故此，孟子认为丈夫为了有子孙继后香灯，是有再娶的权利。

兄弟关系

在兄弟关系上，孟子认为关键是要有恭敬的诚心。他指出，我们在生活中对于一些处于困境中的兄弟，往往只是供给他们饮食，而不加以爱惜，这种做法无异于哺饲猪狗；然而，爱护兄弟而不加以尊敬，仍旧和畜养鸟兽、饲养犬马没有分别。向兄弟奉上礼物之前，内心就要先存着恭敬的诚心。如果仅有外表的恭敬，而无内心的诚意，真正的君子是不可能和他相处的。他认为兄弟相交的诚心，并不显露在富贵时，而是显露在贫穷中。一个人连自己碗中的饭也不想分给兄弟吃，这种人绝对没有诚心。

朋友关系

孟子认为结交朋友要小心谨慎，必须带眼识人。从前夏朝时有个叫逢蒙的人去向后羿学习射箭，等他把箭术全学会了，就把后羿射死了。孟子认为后羿对自己的死要负上一定的责任，后羿不带眼识人，终于被他的弟子所害。因此，孟子认为后羿亦有过失。