古代中国人到达东南亚，可以说是秦汉向南发展与南海交通航线──海上丝绸之路开拓的产物。关于东南亚的最早文字记录出现于《汉书‧地理志》，文献中所描述的中印之间的海上交流必经过马来半岛这一点，几乎成为了中外学者的共识。对于文献中所提到的“都元国”，有学者认为其位于马来西亚丁加奴州的龙运。中国南朝时期，南海各国的造船技术已经达到一定水平，航海知识也越加完善。马来半岛的一些港口贸易繁忙，逐渐形成了区域性的经济交流中心。除了经济往来之外，佛教也成为文化交流的重要部分。马来半岛国家曾向中国朝贡佛像、真舍利、画塔及菩提树叶等佛教圣物。六朝期间，中国很多佛教僧人去印度取经。

隋朝时期，马来半岛有一些国家非常富庶。到了唐代，中国的陶瓷业发展迅速，最晚从九世纪下半叶起，唐代陶瓷就向国外输出。海上丝绸之路所到的东亚、东南亚、南亚都发现有唐瓷碎片。唐代是中国历史上繁荣昌盛的朝代，对外贸易发展，航海事业发达，国际交往广泛，其声望远播南洋。随着贸易和文化的交流，愈来愈多中国人移居到东南亚。宋代，中国与马来半岛上一些国家的市舶贸易已经初具规模，文献中详细记载了中国与佛罗安、单马令、凌牙斯及蓬丰这四个国家之间的贸易交流。随着经贸往来和文化交流的加强，宋代铜钱外流的趋势日益严重，直到政府下令禁止用铜钱交换和铜钱出口，但这仍然阻止不了民间铜钱的走私。对南海诸国的策略，元朝基本上沿袭宋朝的做法，重视与南海诸国的贸易往来。元世祖在统一中国前还表示，如果南海诸国有诚意来朝贡，一定赐予重礼。两国间的贸易各取所需，互惠互利。

朱元璋自1368年建立明朝政权后，对周边国家实行和平外交政策，与周边国家建立“朝贡”制度，确立宗藩关系，加速了明朝政府与周边国家在政治、贸易、文化上的相互交流。海上丝绸之路得以空前繁荣，其中最为壮观，影响最大的，要数十五世纪初的郑和下西洋。郑和船队的到来不仅带来了琳琅满目的货物，也保障了当地海域安全，促进了满剌加的国际贸易。当时，中国与马来半岛的经济和文化交流达到了历史的顶峰。1644年，中国开始了清朝统治。虽然清政府采取了闭关锁国的政策，但仍然没能阻挡住南方沿海人民的出国潮。康熙二十三年，海禁开放后，中国与东南亚的海上贸易大有起色。1937年7月7日，日本发动全面侵华战争。在抗日战争期间，马来亚华侨与中国人民患难与共，同仇敌忾，互相支持，并肩作战，为世界反法西斯战争作出了巨大贡献。