古代中國人到達東南亞，可以說是秦漢向南發展與南海交通航線──海上絲綢之路開拓的產物。關於東南亞的最早文字記錄出現於《漢書‧地理志》，文獻中所描述的中印之間的海上交流必經過馬來半島這一點，幾乎成為了中外學者的共識。對於文獻中所提到的「都元國」，有學者認為其位於馬來西亞丁加奴州的龍運。中國南朝時期，南海各國的造船技術已經達到一定水準，航海知識也越加完善。馬來半島的一些港口貿易繁忙，逐漸形成了區域性的經濟交流中心。除了經濟往來之外，佛教也成為文化交流的重要部分。馬來半島國家曾向中國朝貢佛像、真舍利、畫塔及菩提樹葉等佛教聖物。六朝期間，中國很多佛教僧人去印度取經。

隋朝時期，馬來半島有一些國家非常富庶。到了唐代，中國的陶瓷業發展迅速，最晚從九世紀下半葉起，唐代陶瓷就向國外輸出。海上絲綢之路所到的東亞、東南亞、南亞都發現有唐瓷碎片。唐代是中國歷史上繁榮昌盛的朝代，對外貿易發展，航海事業發達，國際交往廣泛，其聲望遠播南洋。隨着貿易和文化的交流，愈來愈多中國人移居到東南亞。宋代，中國與馬來半島上一些國家的市舶貿易已經初具規模，文獻中詳細記載了中國與佛羅安、單馬令、淩牙斯及蓬豐這四個國家之間的貿易交流。隨着經貿往來和文化交流的加強，宋代銅錢外流的趨勢日益嚴重，直到政府下令禁止用銅錢交換和銅錢出口，但這仍然阻止不了民間銅錢的走私。對南海諸國的策略，元朝基本上沿襲宋朝的做法，重視與南海諸國的貿易往來。元世祖在統一中國前還表示，如果南海諸國有誠意來朝貢，一定賜予重禮。兩國間的貿易各取所需，互惠互利。

朱元璋自1368年建立明朝政權後，對周邊國家實行和平外交政策，與周邊國家建立「朝貢」制度，確立宗藩關係，加速了明朝政府與周邊國家在政治、貿易、文化上的相互交流。海上絲綢之路得以空前繁榮，其中最為壯觀，影響最大的，要數十五世紀初的鄭和下西洋。鄭和船隊的到來不僅帶來了琳琅滿目的貨物，也保障了當地海域安全，促進了滿剌加的國際貿易。當時，中國與馬來半島的經濟和文化交流達到了歷史的頂峰。1644年，中國開始了清朝統治。雖然清政府採取了閉關鎖國的政策，但仍然沒能阻擋住南方沿海人民的出國潮。康熙二十三年，海禁開放後，中國與東南亞的海上貿易大有起色。1937年7月7日，日本發動全面侵華戰爭。在抗日戰爭期間，馬來亞華僑與中國人民患難與共，同仇敵愾，互相支持，並肩作戰，為世界反法西斯戰爭作出了巨大貢獻。