“六艺”即“礼、乐、射、御、书、数”，是中国先秦时期的主要教育内容。其中“射”就是射箭；“御”就是驾驶马车。产生弓箭成为狩猎和战争的锐利武器，自商代战车普遍用于战争后，到了西周，御术与射术同被列为“六艺”的主要内容。

周代制定“射礼”，射礼是指礼仪化的射箭比赛，是古代多种场合必然举行的活动项目，例如祭祀典礼、诸侯朝拜、外交会盟等场合。按等级排列为四种：大射、宾射、燕射、乡射，使射箭成为一种文化礼仪。

由于射箭在古代军事活动中的重要作用，唐长安二年（公元702年），武则天开创选拔军事人才的武举制度，特别重视射术。直至清末，射术一直是军事武艺的主要项目。宋元以后，由于发明现代火器，射箭活动在军事、礼仪的意义日渐削弱，其竞赛和娱乐性却逐渐加强，但仍然属于武艺的重要内容，直至清末。

古人对“御”亦很重视。从春秋至战国，御术与车赛（赛车）成为军事体育的重要项目。春秋战国时期盛行车赛，以车赛的胜负来衡量御技的优劣。人们还从赛车活动中总结出竞赛的策略意识。《孙子兵法》记载：战国时，齐国大将田忌与齐威王赛马，比赛的马分上、中、下三等，每人各出三马比试；但齐王的三种马匹都比田忌优胜。于是田忌的军师孙膑（即孙子）献计，要田忌用下等马对齐王的上等马，以中等马对齐王的下等马，以上等马对齐王的下等马。结果田忌两胜一负，赢了齐王。汉代，由于普遍应用马车，御术也是身体训练的重要形式。后来，历史上曾盛极一时的车战和赛车娱乐，随着兴起步兵和骑兵，逐步销声匿迹了。