新石器时代是针灸疗法的雏形期，春秋战国时是针灸学理论体系的肇始时期，金元时期为针灸学成熟兴盛时期。发展至今，哪里有华人，哪里就有针灸。

新石器时代

新石器时代（约公元前二十一世纪）是针灸疗法的雏形期，在人类进入新石器时代之后，学会将石块加工形成长条状或尖锐角等，以方便按压，因而出现了精制的石针、骨针、竹针，并将之作为专门的医疗工具。这个时期已广泛采用石制的针具和艾火刺激体表一定部位来治病。最初的砭石极其粗糙，只是用于刺痈排脓放血。

春秋战国

春秋战国时期（公元前481—前221年）是针灸学理论体系的肇始时期。人们通过医学家的临床实践对针灸有了初步认识，具有代表性的医学家有传说中的黄帝、岐伯、伯高、少俞等和春秋时期的名医扁鹊、医缓、医和等。在中医学著作中，最具代表的是《黄帝内经》。1973年在湖南长沙马王堆三号汉墓发现两种古代经脉文献，即“足臂十一脉灸经”、“阴阳十一脉灸经”。其中对十一经脉的循行分布、病候表现及灸法作了论述，这是现存最早的针灸学文献。

秦汉三国

战国到秦汉是针灸学理论体系的建立时期。这时期医书著作甚丰，如《黄帝八十一难经》、已佚的《明堂孔穴针灸治要》、《黄帝明堂经》、《武威医简》、《黄帝虾蟆忌》。秦汉时期的著名医学家代表包括扁鹊、华佗、张仲景、吕广等。

魏晋南北朝

魏晋南北朝战事频生，兵荒马乱，疾病不断，因而出现了很多著名医学家，如葛洪、陶景弘、范汪、陈延之、徐之才、徐叔向等。在针灸医学方面，由皇甫谧编撰成的《黄帝三部针灸甲乙经》最具代表性，是中国历史上第一部集理论、技术、系统的针灸专著，为针灸专科发展奠定基础。

隋唐时期

隋唐时代，社会渐趋稳定，医书得以流通，医学得以交流，针灸学也迅速发展。隋朝设立了医政制度，如御药师、待药师、医师、医博士、按摩博士等。针灸成为专门的学科，设“针师”、“灸师”等专业称号。唐代是国家针灸教育体系成立的开端，唐太医署负责医学教育，内设针灸专业，有“针博士一人，针助教一人，针师十人，针工二十人，针生二十人”。隋至唐初中医各科的医学大家有杨上善、杨玄操、甄权、孙思邈、王焘、王冰等。在针灸学方面也有卓越成就，当时上自帝王，下至百姓，有病都多用针灸治疗，同时针灸医术也传到西藏等地。隋唐时期针灸著作包括有《明堂灸经》（归纳在《太平圣惠方》第一百卷中）、《新他备急灸经》、《灸法图残卷》等。

宋代

宋代是针灸医学极盛时期，由于宋代发明印刷术，促进了针灸学文献的积累和传播，针灸专著明显增多。王惟一撰的《铜人腧穴针灸图经》；不著人名氏的《铜人针灸经》；南宋针灸学家闻人耆年著《备急灸法》；王执中撰《针灸资生经》等，都是针灸临床经验总结的实用专著。宋代著名的医学家，包括有许希、丁德用、虞庶、杨康候、许叔微、王执中、闻人耆年等。

金元时代

金元时期针灸学呈现百花争艳的盛况，出现了许多针灸名家和著作。如李庆嗣的《针经》、李源《流注指要》、窦杰《针经指南》、窦文贞的《六十六穴流注秘诀》和《注铜人针经密语》、忽公泰《金兰循经取穴图解》和《针经摘英集》等，为后世的针灸医学起指导作用。金元时期也是子午流注针法的大兴时期，子午流注理论在这个时期得以更加系统和完备。

明代

明代是针灸学发展史上蓬勃时期，表现在对前代针灸文献的整理和研究，出现了许多学术流派，创立了丰富的针刺手法，对于没有归经的穴位作出归纳而形成“奇穴”。明代重视针灸还表现在：一、明代承元制，在官职中置有太医院、设立医学教育，并有针灸专科。二、在发展针灸医学的同时，更将此推向国外，包括日本、朝鲜。

清及民国时期

清代针灸学开始走向衰退，当时医者多重药轻针，尤其是清代统治者竟以“针刺火灸，究非奉君所宜”的荒诞理由，于1822年废除了太医院的针灸科。鸦片战争失败后，帝国主义入侵，中医学受到排斥和歧视。但由于中医针灸疗法的经济、方便和具有良好的疗效，深受广大民众喜爱，因此，针灸依然在民间得到广泛应用。