创立期——东汉

道教成为正式的宗教肇始于东汉时代，其理论和方法却可追溯至上古时代的鬼神崇拜、阴阳五行思想、老庄道家与黄老学说、各种神仙方术和巫术等等。这些思想为道教提供了理论的基础，并终于在东汉顺帝时（公元126-144年）产生了道教的原始经典《太平经》，为道教的创立准备了经典依据。

道教于东汉逐步形成与汉代的社会背景是密不可分的。汉代的统治者对神仙方术很热心，神学经学和谶纬经学盛行，整个社会充满了宗教神学的氛围。加上当时社会矛盾激化：地主豪强兼并土地、朝廷由昏庸的外戚和宦官垄断，社会危机日深，人民生活艰苦，乃渴望精神上的济度，于是催生了早期道教的组织：张角的太平道和张陵的五斗米道。

发展期——魏晋南北朝

道教在东汉初创之后，至魏晋南北朝时逐步发展成为完备的宗教。曹魏时期，统治阶层对道教的发展加以限制，以防道教组织成为推翻朝廷的工具。南北朝时期，为了适应上层统治者的需要，以及受佛教的刺激，道教思想开始形成较系统的理论体系和教规教仪，整理道书经典，整顿道教组织，使道教发展与统治阶级和封建礼法相协调，从而逐渐发展成为较为成熟的宗教。

兴盛期——隋唐

隋唐时期的道教，在延续南北朝道教的基础上得到进一步发展，尤其是唐代皇室认老子为宗祖，而老子又被确立为道教的教祖，于是道教借着这一层特殊的关系得以盛行，唐代道教在教理、宗派、修持方法、斋醮仪式和社会影响等方面都得到深入的发展。

融合期——宋元

宋元时期，宋代儒家理学兴起，刺激了道教义理的深入发展，北宋张伯端进一步深化、完善了道教内丹学，由其开创的内丹道被称为“南宗”，后来王重阳开创的全真内丹道被称为“北宗”。南宋更迭的政局和南北对峙的局面，促使道教也分成南北二宗，新的道派纷纷兴起，建立各派自己的教义体系，出现了一批新的道教典籍。正一道和全真道后来成为道教的两大主要派别。

衰落期——明清

明清时期的道教趋向停滞和衰落，只是勉强继承宋元以来的道教传统，未能有创造性的发展。明清统治者不再崇信和大力扶持道教，而是加强了控制与防范，而道教本身在宋元时期亦已发展到高峰，很难有新的创造，只有少量的新道派兴起，如明代张三丰开创的武当道、陆西星开创的内丹道东派和清代的李涵虚开创的内丹道西派等等。

更新期——当代

在近代，著名高道陈撄宁曾一度弘传道教的“仙学”，让人们了解即使在科学高度发展的现代社会，道教中有关性命修炼的内丹仙学仍是科学发展无法替代的天人合一之学，具有重大的意义和永恒的价值。1957年5月，由陈撄宁、岳崇岱和易心莹等中国道教界人士成立了中国道教协会，会址设在北京白云观。文革期间道教的发展受到贬抑，至七十年代末开始重新进入了正常发展的轨道。道教作为中国传统文化的重要组成部分，在现今对华人的思想观念、文化生活、心理习惯和思维模式等仍具有重大的影响。