乐府诗原是配合音乐而演唱的歌辞，与音乐的关系十分密切。乐府诗的主体是民歌，必然用当时平民百姓的语言，表现当时平民百姓的生活和思想感情，与文人诗截然不同。具体来说，乐府诗的特点是：文本有声有辞，内容多与诗题相联，形式自由多样，内容反映社会现实。

声，指乐曲；辞，即歌辞。汉代乐府机关在采集民歌时，原是把歌辞与乐曲一起记录下来的。随着岁月流逝，乐府的“声”逐渐失传了，在现存的汉乐府中，只留下少量的“声”。古人用汉字记声，又用汉字记辞，为了区分二者，记声用小字，记辞用大字。流传久了，大字与小字混杂起来，这使“声”与“辞”也混杂起来，后人就无法分辨了；而在传写过程中，错字难免，更增加了后世阅读的困难。

汉乐府的诗题往往就是曲名，取名方法大抵有四种：

一、        采用民歌的首句为题，如《孔雀东南飞》；

二、        采用首二句中的两三个字为题，如《江南》用首句“江南可采莲”的前两字为题；

三、        用首句的二至五个字，加上诗歌体裁的名称为题，如《相逢行》；

四、        用诗中核心句的两个字，加上诗歌体裁的名称为题，如《白头吟》以诗中“愿得一心人，白头不相离”的“白头”二字，加上诗歌体裁名“吟”为题。

上述四种取名方法，不论哪一种，诗题都与内容紧密相联。因为民歌的起句，大抵有两种手法：一是开门见山；二是使用比兴手法。这两种起句，都与内容有紧密联系。

乐府诗没有固定的章法和句法，形式自由，句法多样，长短不拘，众体兼备，有利于表现丰富的社会生活和复杂的思想感情。大致说来，可分为“齐言诗”与“杂言诗”两大类。齐言诗，全诗句式整齐，没有变化。如《练时日》是三言诗。杂言诗句式多变，参差错落。如《乌生八九子》，全诗共二十七句，其中有一字句五句，三字、四字、六字句各一句，五字句四句，七字句五句，八字句七句，九字句三句。

乐府诗的精华是民歌和一些文人模拟民歌的优秀作品。民歌是平民自己的声音，歌咏的是平民的生活，表达的是平民的情感。因此，真实反映当时的社会现实，是乐府诗内容的主要特色。乐府民歌暴露了当时统治者对平民的剥削，还叙说战争和徭役所带给人民的苦难，控诉封建礼教和宗法制度的罪恶，吟咏游子思乡的情怀，也歌颂人民的辛劳和爱情。在这类乐府诗中，我们可以看到当时统治者的文治、武功，以及朝廷的政治生活，有助于我们了解当时的历史面貌。