樂府詩原是配合音樂而演唱的歌辭，與音樂的關係十分密切。樂府詩的主體是民歌，必然用當時平民百姓的語言，表現當時平民百姓的生活和思想感情，與文人詩截然不同。具體來說，樂府詩的特點是：文本有聲有辭，內容多與詩題相聯，形式自由多樣，內容反映社會現實。

聲，指樂曲；辭，即歌辭。漢代樂府機關在採集民歌時，原是把歌辭與樂曲一起記錄下來的。隨着歲月流逝，樂府的「聲」逐漸失傳了，在現存的漢樂府中，只留下少量的「聲」。古人用漢字記聲，又用漢字記辭，為了區分二者，記聲用小字，記辭用大字。流傳久了，大字與小字混雜起來，這使「聲」與「辭」也混雜起來，後人就無法分辨了；而在傳寫過程中，錯字難免，更增加了後世閱讀的困難。

漢樂府的詩題往往就是曲名，取名方法大抵有四種：

• 採用民歌的首句為題，如《孔雀東南飛》；
• 採用首二句中的兩三個字為題，如《江南》用首句「江南可採蓮」的前兩字為題；
• 用首句的二至五個字，加上詩歌體裁的名稱為題，如《相逢行》；
• 用詩中核心句的兩個字，加上詩歌體裁的名稱為題，如《白頭吟》以詩中「願得一心人，白頭不相離」的「白頭」二字，加上詩歌體裁名「吟」為題。

上述四種取名方法，不論哪一種，詩題都與內容緊密相聯。因為民歌的起句，大抵有兩種手法：一是開門見山；二是使用比興手法。這兩種起句，都與內容有緊密聯繫。

樂府詩沒有固定的章法和句法，形式自由，句法多樣，長短不拘，眾體兼備，有利於表現豐富的社會生活和複雜的思想感情。大致說來，可分為「齊言詩」與「雜言詩」兩大類。齊言詩，全詩句式整齊，沒有變化。如《練時日》是三言詩。雜言詩句式多變，參差錯落。如《烏生八九子》，全詩共二十七句，其中有一字句五句，三字、四字、六字句各一句，五字句四句，七字句五句，八字句七句，九字句三句。

樂府詩的精華是民歌和一些文人模擬民歌的優秀作品。民歌是平民自己的聲音，歌詠的是平民的生活，表達的是平民的情感。因此，真實反映當時的社會現實，是樂府詩內容的主要特色。樂府民歌暴露了當時統治者對平民的剝削，還敍說戰爭和徭役所帶給人民的苦難，控訴封建禮教和宗法制度的罪惡，吟詠遊子思鄉的情懷，也歌頌人民的辛勞和愛情。在這類樂府詩中，我們可以看到當時統治者的文治、武功，以及朝廷的政治生活，有助於我們了解當時的歷史面貌。