长期以来，黄帝祭祀形成了公祭和民祭两种制度形式。公祭就是官方祭祀，民祭就是民间祭祀，相传农历九月九日重阳节是轩辕黄帝乘龙升天的日子，民祭活动大都在每年的重阳节举行。现在拜祖认宗的海外华人愈来愈多，每年都有许多旅居海外的华人前来黄帝陵，或在清明节参加公祭活动，或在重阳节举行祭祖仪式。

公祭

公祭是以官方名义组织的有严格等级、一定规模和特定仪式的大型黄帝祭祀活动。在历史文献记载中，中国历史上公祭黄帝活动有两种形式，一种是庙祭，一种是陵祭。庙祭是中国传统祭祖形式，是指在家庙或宗祠中，祭祀祖先神主牌位。从黄帝仙逝大臣左彻建庙祭祀开始，庙祭黄帝的公祭活动迄今已有五千多年历史了。以后的历朝历代，都在京都和都城以外的很多地方造像、建坛、修庙祭祀黄帝，祭祀先祖轩辕黄帝的传统深入人心。陵祭也是中国传统祭祖形式，是指在祖先陵墓前祭祀。陵祭黄帝的公祭活动始于公元前110年汉武帝率十八万将士在黄帝陵的祭拜活动。二千多年来，黄帝陵一直是历代王朝举行国家大祭的场所。

现在，每年4月在陕西省黄陵县举行的清明公祭轩辕黄帝典礼、每年农历三月初三在河南省新郑市举行黄帝故里拜祖大典等公祭活动，每次都有国家领导人、港澳台同胞、海外侨胞、大陆各省区及当地代表等上万人参加。此外，台湾等地也有遥祭黄帝的活动，每年4月清明前后台湾都会举行遥祭黄帝陵典礼。公祭黄帝活动已成为中华民族的传统盛事。

公祭仪式

在几千年的传承中，公祭黄帝陵没有形成固定的规范形式，在典礼名称、仪式、时节等方面的随意性比较大。为了体现对人文初祖轩辕黄帝的崇敬之情，展现中华民族优秀文化，增强中华民族凝聚力，2004年开始，公祭黄帝陵典礼被正式升格为国家级祭祀，同时形成了一套完整的规范化黄帝陵公祭仪式。黄帝陵公祭活动名称定为“清明公祭轩辕黄帝典礼”，根据每一年度，前面要加上公元纪年和农历纪年。2016年举办的就称为“2016丙申年清明公祭轩辕黄帝典礼”。

公祭典礼的开始时间是上午9时50分，其寓意为“九五之尊”，以此来体现这个典礼是最高级别的祭祀。公祭典礼的程式一共为7项：第一项，全体肃立10秒钟；第二项，击鼓鸣钟，击鼓三十四响，代表全国34个省、市、自治区、特别行政区崇敬先祖的共同心声。鸣钟九响，代表祭祀是最高等级，因为“九”是中华礼数中最高位级的数；第三项，敬献花篮；第四项，恭读祭文；第五项，行三鞠躬礼；第六项，乐舞告祭；第七项，瞻仰圣殿，拜谒祖陵。

祭文方面，明朝制定了黄帝陵祭典由皇帝亲撰祭文，古称“御制祝文”，并有刻石立碑制度。拜祭仪式过后，就把祭文刻在石碑上，以求流芳百世。历代祭文石碑现存于黄帝陵轩辕庙的碑廊之中。明清的祭文中体现着对人文初祖黄帝的尊崇与敬奉，还特别阐明他们是在黄帝创立的“道统”上一脉相承治理天下，以此表明自己的正统身份，来凝聚各族人民，巩固其统治地位。中华人民共和国成立以来，公祭祭文中采用诗化语言，画龙点睛歌颂轩辕黄帝的丰功伟绩，描述中华大地的壮丽雄伟，历数中国发展的巨大成就，突出祖国统一的伟大理想，并将当今的政治、经济、社会发展的热点也写进祭文。

公祭黄帝陵使用的黄帝祭器是天子等级的青铜礼器，造型大气庄重、纹饰精致隽美，每件祭器都铸有“黄陵祭器”四个字，并有编号。按照传统，天子祭祀时使用九鼎八簋。轩辕殿内，黄帝像的正前方放上了象征国土社稷的从小到大九个青铜鼎。同时还有牺牲器、酒醴器、粢盛器、笾豆器、香烛器、编钟等青铜祭器。轩辕殿外的月台上，放置有一个高约2.5米的大鼎，上面镌刻着“盛德垂范”四个大字。

在祭祀活动中，使用天子等级的旗帜，主要有太常旗、黄麾、仪仗旗，另外还有门旗、龙旗、日月旗、金木水火土五星旗、风云雷雨旗、四渎旗、五岳旗、二十八宿旗和熊、貔、貅、虎、雕、鹰、鸢等猛兽猛禽旗。使用天子等级的兵仗队，主要有铖、戚、斋、刀、戈、载、矛、殳等兵器。供奉的祭品，主要有牛、羊、猪、瓜果、美酒、玉帛、木刻祭文以及花篮等。