意大利人馬可孛羅（Marco Polo，1254—1324年）是舉世聞名的威尼斯旅行家，1271年經陸路來華，1275年抵達上都（今內蒙古多倫），在元朝任職17年之久。應伊兒汗國（在今西亞）國王之婚請，元世祖忽必烈將其族女闊闊真公主賜嫁於伊兒汗國國王。1291年初，馬可孛羅從海路回鄉，搭乘護送蒙古公主到波斯之航船回故鄉。這列由14艘四桅九帆的海船組成的護送船隊，從福建泉州港啟航，經蘇門答臘、爪哇、斯里蘭卡、印度等地，抵達波斯灣口的忽魯漠斯。此後，馬可孛羅從波斯繼續西行回國，於1295年到達威尼斯。

鄭和（1371—1433年）是中國歷史上偉大的航海家，也是世界航海史上傑出的先驅之一。 從永樂三年（1405年）到宣德八年（1433年）的二十八年間，鄭和及其副使王景弘等，統率巨艦航隊，七下西洋，將中國古代航海事業推向頂峰。鄭和曾寫道：「雲帆高張，晝夜星馳，涉波狂瀾，若履通衢。」在七次遠航中，鄭和船隊從蘇州劉家港出發，泛海至福建、廣州，遍訪東南亞各國、孟加拉灣沿岸諸國和印度等地，尤其是橫渡孟加拉灣，從蘇門答臘島北部龍涎嶼直達錫蘭（今斯里蘭卡），橫越印度洋從錫蘭直抵非洲東海岸各地；從印度古里（今卡利卡特）橫越阿拉伯灣向西北直達波斯灣口上的忽魯漠斯（今霍爾木茲海峽格什姆島），向西抵達阿拉伯半島南岸的祖法兒（即今阿曼的佐法爾）、紅海口岸阿丹（今也門的亞丁），又入紅海抵達驀底納（今麥地那）等地。這幾條橫越印度洋的航線，只有在羅盤導航、牽星術和造船技術高度發展的情況下，方有可能實現。

宋代以前，中國古代對外航線大多沿海岸或在近海附近作分段航行；到了宋代以後，由於指南針和羅盤導航廣泛地應用於航海，中國的船舶已經可以遠離海岸作長途的航海旅程了。這是宋明期間航海的一大進步。宋代人開闢了橫越印度洋的航線，意義重大。宋代航海家從廣州、泉州啟航，橫越北印度洋，直航至西亞和非洲東海岸。南宋時，任福建路市舶提舉的趙汝适於寶慶元年（1225年）撰寫《諸蕃志》。據其所見所聞，該書涉及航海所達國家共58個，東抵今日的日本、菲律賓，南至印尼各群島，西達非洲及意大利西西利島，北至中亞及小亞細亞地區。元代民間航海家汪大淵曾於1330—1390年兩次從泉州出發，航海遠遊，行蹤遍及南海、印度洋，遠達阿拉伯半島及東非沿海地區。為此，他於1349年寫成《島夷志略》一書，其中記述國名、地名達96處之多。