齊桓公在位四十三年，他稱霸中原三十餘年，可是在他晚年時，因年紀大，精力不足，又因謀臣管仲及鮑叔牙相繼去世，以及他晚年身邊有太多小人權臣作弄，如易牙、豎刁、衞公子開方等人，皆是奸佞之臣，使他的霸業開始衰落，在諸侯間的號召力已大不如前。

霸主威信漸失

齊桓公當霸主之初，各國皆聽從桓公旨令，諸侯不可擅自攻伐，諸侯國之間得以維持秩序；但在齊桓公晚年，各國諸侯已開始有異心，漸漸不聽命於他。如齊桓公四十一年（公元前645年），宋國攻伐曹國，這兩國都是齊國的盟友，宋國擅自攻宋，有違齊國霸主的命令，亦反映了齊桓公在各諸侯中的威信已漸漸消失，他們開始無視其霸主的地位。再加上當時楚國勢力擴張，在齊桓公四十一年攻徐，齊桓公因此召集諸侯出兵以救徐，可惜多國諸侯因懾於楚國的兵力，不敢與楚國交鋒。齊對諸侯的號召力已大減，同時齊國已沒有能力震懾楚國。

立太子埋內亂

齊桓公好女色，共有三位夫人，又有許多內寵。在他選立太子這事上，按照當時禮制，君位繼承是採取嫡長子繼承制。所謂嫡子，就是君主與夫人所生的兒子，而妾所生則為庶子。齊桓公有多個兒子，但沒有一個是嫡子，因此，他所有兒子都有資格繼承君位。管仲曾力勸他早立太子，以避免爭位內亂。齊桓公於是立公子昭為太子，其餘幾位公子心裏當然不服氣，每位公子身邊都有幾個大臣輔助，各自覬覦着君位。

齊桓公七十二歲那年，患了重病，公子無虧（又名無詭）把他關在宮裏，禁止他與外人會面。當齊桓公一死，公子無虧的大臣就擁立他為國君，並立刻發旨捉拿公子昭。公子昭於混亂中逃到宋國。其餘公子心裏不服，兄弟間互相爭鬥，沒有人理會屍骨未寒的齊桓公殮葬安排。如《韓非子》有載：「桓公南遊堂阜，豎刁率易牙、衞公子開方及大臣為亂。桓公渴餒而死南門之寢公守之室，身死三月不收，蟲出於戶。故桓公之兵，橫行天下，為五 伯長，卒見弒於其臣，而滅高名，為天下笑者，何也？不用管仲之過也。」描寫了齊桓公雖然身為霸主，叱咜風雲一時，但最終餓死宮中，死後三個月也無人收殮的情景。

公子昭逃到宋國後，宋襄公認為只要擁立公子昭為齊國國君，就不怕齊國今後不聽命於自己，這是令自己地位提升的機會。於是宋國聯合幾個小國，率軍攻齊，齊軍大敗。公子昭即位，是為齊孝公。此時，齊國的元氣大傷，其霸業亦曲終人散。《史記》有述：「管仲卒，五公子皆求立。冬十月乙亥，齊桓公卒。易牙入，與豎刁因內寵殺群吏，而立公子無虧為君。太子昭奔宋。」最後，「宋襄公率諸侯兵送齊太子昭而伐齊。齊人恐，殺其君無虧。……五月，宋敗齊四公子師而立太子昭，是為齊孝公。」