毛筆的歷史非常久遠，早在新石器時代的彩陶上就留有毛筆描繪的痕跡。春秋戰國時對筆的叫法各地不一，直到秦實行「書同文，車同軌」，才將筆的名稱統一稱作「筆」。到了漢代，筆不僅強調筆頭的品質，而且開始追求毛筆外觀的華麗。魏晉南北朝是中國書法藝術走向成熟並取得巨大成就的時期，毛筆製作也取得了重大進步，主要表現為製筆技術更加規範和完善；毛筆種類增多，能適應不同的書法需要。

踏入盛唐，許多地方都有專業製筆作坊，宣州所產毛筆稱為「宣筆」，品質高超而享譽全國，成為每年向皇宮進獻的貢品。宋代毛筆在繼承前代的基礎上有所革新，在形制、選料和製作上都表現出鮮明的時代特色。南宋時期，宣筆走向衰落，與宣州接壤的浙江湖州製筆業卻得到蓬勃發展。

元代湖筆製作技藝的進步為明代製筆技藝的發展奠定基礎，明代製筆理論的發展對當時的製筆實踐起到顯著的促進作用，加上明代以後中國手工藝整體發展水準普遍提高，使得明代的毛筆製作達到高峰，出現了以「宣德筆」為代表的毛筆精品。

繼明代進入鼎盛期之後，清代毛筆製作技藝發展到了歷史頂峰。乾隆年間出現了繼明宣德年之後的又一高峰，這個時期製作的毛筆從用料的考究到製作技藝水準，從數量到品種類別都絲毫不亞於宣德筆，可以「乾隆筆」稱之。

踏入近代，受新文化運動影響，一些人追求時尚的生活方式而使用鋼筆，但由於傳統的生活方式仍佔主導地位，毛筆依然是主要的書寫工具，湖州善璉鎮仍是湖筆製作的主要基地。新中國成立後，地方政府積極組織恢復湖筆生產，湖筆生產走上了企業化發展道路。除湖筆外，全國許多地方如宣筆、揚州水筆、文港筆和新會茅龍筆等，也有長足的發展。

毛筆的分類主要依尺寸，還以筆毛的種類、來源、形狀等來區分。若依筆毛的來源來分，主要有紫毫筆、羊毫筆和狼毫筆三大類。紫毫筆是宣筆的特色品種，因主要原料是野兔身上的紫毫得名；羊毫筆製作以山羊毛為主要原料，其選料極為講究；至於製作狼毫筆的主要原料則是黃鼬（俗稱「黃鼠狼」）尾巴上的毛。三種毛筆的製作至今保留着傳統手工藝的製作方式，其製作過程極其講究和複雜。

毛筆的品種很多，其命名方式主要分為產品名和商品名兩種。此外，產品名與商品名的不同，還表現在同一產品名往往對應着幾種不同的商品名。毛筆的主要用途是寫字作畫，上升到藝術境地是書法和繪畫，因此，滿足書畫創作的要求始終是湖筆製筆技藝追求的目標和演化的方向。