毛笔的历史非常久远，早在新石器时代的彩陶上就留有毛笔描绘的痕迹。春秋战国时对笔的叫法各地不一，直到秦实行“书同文，车同轨”，才将笔的名称统一称作“笔”。到了汉代，笔不仅强调笔头的质量，而且开始追求毛笔外观的华丽。魏晋南北朝是中国书法艺术走向成熟并取得巨大成就的时期，毛笔制作也取得了重大进步，主要表现为制笔技术更加规范和完善；毛笔种类增多，能适应不同的书法需要。

踏入盛唐，许多地方都有专业制笔作坊，宣州所产毛笔称为“宣笔”，质量高超而享誉全国，成为每年向皇宫进献的贡品。宋代毛笔在继承前代的基础上有所革新，在形制、选料和制作上都表现出鲜明的时代特色。南宋时期，宣笔走向衰落，与宣州接壤的浙江湖州制笔业却得到蓬勃发展。

元代湖笔制作技艺的进步为明代制笔技艺的发展奠定基础，明代制笔理论的发展对当时的制笔实践起到显著的促进作用，加上明代以后中国手工艺整体发展水平普遍提高，使得明代的毛笔制作达到高峰，出现了以“宣德笔”为代表的毛笔精品。

继明代进入鼎盛期之后，清代毛笔制作技艺发展到了历史顶峰。乾隆年间出现了继明宣德年之后的又一高峰，这个时期制作的毛笔从用料的考究到制作技艺水平，从数量到品种类别都丝毫不亚于宣德笔，可以“乾隆笔”称之。

踏入近代，受新文化运动影响，一些人追求时尚的生活方式而使用钢笔，但由于传统的生活方式仍占主导地位，毛笔依然是主要的书写工具，湖州善琏镇仍是湖笔制作的主要基地。新中国成立后，地方政府积极组织恢复湖笔生产，湖笔生产走上了企业化发展道路。除湖笔外，全国许多地方如宣笔、扬州水笔、文港笔和新会茅龙笔等，也有长足的发展。

毛笔的分类主要依尺寸，还以笔毛的种类、来源、形状等来区分。若依笔毛的来源来分，主要有紫毫笔、羊毫笔和狼毫笔三大类。紫毫笔是宣笔的特色品种，因主要原料是野兔身上的紫毫得名；羊毫笔制作以山羊毛为主要原料，其选料极为讲究；至于制作狼毫笔的主要原料则是黄鼬（俗称“黄鼠狼”）尾巴上的毛。三种毛笔的制作至今保留着传统手工艺的制作方式，其制作过程极其讲究和复杂。

毛笔的品种很多，其命名方式主要分为产品名和商品名两种。此外，产品名与商品名的不同，还表现在同一产品名往往对应着几种不同的商品名。毛笔的主要用途是写字作画，上升到艺术境地是书法和绘画，因此，满足书画创作的要求始终是湖笔制笔技艺追求的目标和演化的方向。