古琴本來只作為國家的禮器──祭祀中的伴奏樂器使用，後來它受到文人階層鍾愛，逐漸具有了獨立地位，開始用來表達現實人生的種種感受。關於古琴發明的傳說很多，有的說是伏羲氏，有的說是神農氏，有的說是舜。在《詩經》、《禮記》等很多典籍裏都可以找到有關古琴的文字記載，據推測其歷史應該在3,000年以上。

西周的琴樂，應該也是廟堂之樂，在祭祀時演奏和歌唱《詩經》中的《頌》和民族史詩《大雅》裏的篇章。但是據記載，西周已經開始派人到民間「采風」，收集民歌，經整理後送往國都，演奏演唱給周王聽，周王依靠這種途徑來了解民風民情。

漢末魏晉時期是中國的思想史和藝術史上非常重要的時代。人們的思想空前自由，社會風氣強調個性的重要。藝術擺脫開政治和倫理的束縛，成為獨立的、可以純粹為審美而存在的藝術。古琴在此時定型為──七弦、由桐木和梓木膠合而成，琴身的結構、形狀、大小已經跟現在所見的古琴沒有差別。魏晉名士們愛琴、彈琴，在琴聲裏寄託自己的情感和志向，古琴的精神象寓性再一次得到提升。甚至嵇康這樣著名的文士，臨刑前在刑場上的最後一個願望，竟是要再彈一曲《廣陵散》，以此來告別這個世界。

唐朝是中華民族文化的鼎盛時期，各種文化藝術都空前繁榮。就音樂而言，由於李氏皇族出身於北方的游牧民族，而且有唐一代風氣開放，所以盛行胡風胡樂。西域音樂傳入長安，琵琶盛行，使源於中原文化的古琴音樂的發展相對而言受到一些制約。宋朝的趙氏皇族好琴，徽宗更設「萬琴堂」專門收藏，朝野上下以愛琴為榮。從審美心理的角度看，宋人不同於唐人的昂揚剛健，而是偏重陰柔之美，更重視微妙的內心感受，所以宋時的古琴音樂，從情感的表達到演奏技法，都向細膩豐富發展。

明清之際，古琴的審美標準形成了較完整的理論。漢文化歷經元朝的壓制，在明朝恢復了文化主流地位。雅正平和的儒家審美、淡泊逍遙的道家審美，以及空靈寧靜的禪境，有機地融合在古琴的音樂之中。形成了相當成熟的古琴審美標準和理論主張。虞山派嚴澂（天池）就是大力推行這種「清微澹遠」主張的著名琴家和琴學理論家，他首開風氣，將禪的意境引入了古琴的審美範疇。明末清初的著名琴家徐上瀛寫出了《溪山琴況》，融會貫通了「儒、釋、道」三家的審美標準，並提出了對古琴的24項審美要求。