中国古代桥梁大致可分为梁桥、拱桥和索桥三种基本形式，梁桥是最早出现的。梁桥结构简单，外形平直，比较容易建造。福建的洛阳桥是中国古代最著名的大型石梁桥。
洛阳桥原桥长约1,200米，宽约5米，后经历代修筑，现存的洛阳桥是清乾隆二十六年（1761年）重修的，现桥长834米，宽7米。洛阳桥首创了“筏型基础”建造桥墩。所谓的筏型基础，就是沿着桥梁中轴线的水下底部，抛置大量的石块，形成一条连结江底的矮石作桥基，然后在其上建造桥墩，这种建造方式在中国乃至世界的造桥史上，都是一个奇迹。为了巩固桥基，在桥下更养殖了大量牡蛎，巧妙地利用牡蛎外壳附着力强、繁生快速的特点，把桥基和桥墩牢固地胶结成一个整体，这是世界造桥史上别出心裁的“种蛎固基法”，也是世界上第一个把生物学应用于桥梁工程的先例。
中国的拱桥独具一格，保留至今最著名的石拱桥有河北赵县的赵州桥。赵州桥始建于隋代，为著名工匠李春所建，距今已有一千四百多年历史，是世界上现存最早、保存得最好的单孔弧形石拱桥，有“天下第一桥”的美称，被誉为“华北四宝”之一。赵州桥全长52.82米，宽9.6米，通体由巨大花岗岩石块组成。赵州桥以杰出的建筑艺术和科技成就扬名中外，在大桥主拱的拱肩上各建造两个小拱，这样既减轻了桥身的重量，节省石料，又减少了流水对桥身的冲击力，增强了大桥的稳固性。这种建造手法称为“敞肩拱”，可说是世界桥梁建筑史上的创举。赵州桥的栏板和望柱上并刻有各种龙兽、竹节和花卉等图案，线条柔和，轻盈匀称，栩栩如生。
索桥首创于中国，其中四川的泸定桥在国际桥梁史上负有盛名。泸定桥位于四川省泸定县城以西，康熙四十四年（1705年）修建而成，横跨于波涛汹涌的大渡河上，是当时世界上独一无二的大铁索桥。泸定桥长约104米，桥面宽3米，高14.5米，由13根铁索所组成。桥梁的两端，各有一座石砌的桥台。台内修有落井，井底安有桩锚和地龙桩，每井各有8根地龙桩。泸定桥的13根铁索，就分别铆接在这些地龙桩上。另外，泸定桥的两座桥台上，还各修有一座桥亭。这两座桥亭可以防止雨水侵蚀落井和地龙桩，发挥保护作用。
