周武王时的“周道”和东周各国修筑的栈道，显示了先秦时期的陆上交通已初具规模。秦始皇统一中国后，颁布“车同轨”的法令，建立以驰道为主的全国交通干线，东至今江苏和山东的海滨，南到今湖南、湖北之地，西抵今甘肃、青海一带，北达今河北和山西北部，总里程约8,900公里；又派人继续修筑这条道路，从四川宜宾一直修到今云南东部的曲靖附近，因路宽仅五尺，故称为“五尺道”。“五尺道”的开辟，不仅有利于西南地区的开发，而且使云南各部落与内地的经济文化，有更加密切的联系。

汉代开辟丝绸之路有极为深远的意义：自西汉到唐代的一千多年中，丝绸之路经中亚、西亚，与东南欧及北非的交通线衔接，构成了与世界其他地区连系的商道，成为中国与印度、希腊、罗马以及埃及等国进行经济、文化交流的重要纽带

隋唐是中国古代道路发展的极盛时期，唐代都城长安更成为国内、外的交通枢纽。宋元时期，陆路的发展迈向新的阶段，城市撤去坊墙，改为街巷制城市的方格网街道，并把坊内街、曲改造成以东、西向为主的巷，以利建造南北向的住宅。巷可直通干道，交通大为便利。

元明时期建成了以北京为中心的驿路交通网，并综合拓展汉唐以来的陆路交通线，道路系统比隋唐时代更具规模，效率亦更高。继承元代的基础，明清政府多次整顿道路系统，把驿路分为官马大路、大路和小路三个等级，政府得以对全国各行政单位，如省、市、县、乡乃至自然村落推行政策，并便利收集税款，民间百姓也藉着这个庞大的交通网络，进行经济、文化等多方面的交流。