道教由古代神仙方术发展为一种成熟的宗教信仰，阐明了一个宗教的形成必须具备两个条件：宗教思想理论与实践方法的形成，以及宗教组织形态的创立。此外，道教这个中国土生土长的宗教，其教义思想亦反映了中国民族和文化的特色。

道教成为正式的宗教肇始于东汉时代，其理论和方法却可追溯至上古时代的鬼神崇拜、阴阳五行思想、老庄道家与黄老学说、各种神仙方术和巫术等。这些思想为道教提供了理论基础，并终于在东汉顺帝时产生了道教的原始经典《太平经》，为道教的创立准备了经典依据。魏晋南北朝时，逐步发展成为完备的宗教。

隋唐时期的道教，在延续南北朝道教的基础上得到进一步发展，尤其是唐代皇室认老子为宗祖，而老子又被确立为道教的教祖，于是道教借着这一层特殊的关系得以盛行，唐代道教在教理、宗派、修持方法、斋醮仪式和社会影响等诸方面得到深入发展。

宋代儒家理学兴起，也刺激了道教义理的深入发展，北宋张伯端进一步深化、完善了道教内丹学，由其开创的内丹道被称为“南宗”，后来王重阳开创的全真内丹道被称为“北宗”。南宋更迭的政局和南北对峙的局面，促使道教也分成南北二宗，新的道派纷纷兴起，建立各派自己的教义体系，出现了一批新的道教典籍。在南方主要有净明道、清微道和于元代改称为正一道的天师道等道派；在北方主要有太一道、真大道和全真道等道派兴起。正一道和全真道后来成为道教的两大主要派别。

明清时期的道教趋向停滞和衰落，只是勉强继承宋元以来的道教传统，未能有创造性的发展。近代，著名高道陈撄寜曾一度弘传道教的“仙学”，让人们了解即使在科学高度发展的现代社会，道教中有关性命修炼的内丹仙学仍是科学发展无法替代的天人合一之学，具有重大的意义。

到了现代，道教这古老的宗教抛弃传统中的消极因素，发掘其中有益并具有现代活力的成分，诸如丰富的养生之道、性命双修的内丹修炼和天人合一的整体观念等，继续在现代社会中发挥日渐重要的作用与影响。

道教作为中国的本土宗教，普遍为民间所接受，道教名山（罗浮山、泰山、武当山、茅山、华山及龙虎山）更吸引了无数海内外信众的顶礼膜拜。道教在漫长的流传过程中，渐渐对文学、艺术（音乐、建筑、绘画、雕塑造像）、科学与医学产生一些正面影响，从而成为中国文化中的精华。