早在商、周时期，中国华南特别是东南沿海的广大地区生活着大大小小的越族人部落。后来《汉书》第一次将这些民族统称为“百越民族”，其中包括句吴、扬越、闽越、南越、东越、山越、雒越、瓯越等部落。《大越史记全书》、《岭南摭怪》等越南历史、文学文献都记载了中越民族同源的传说，其中“百蛋生百男”的故事是越南的开国传说。故事中越南人传说为炎帝后裔，中越民族同出一祖，百蛋“同胞”所生，都是炎黄子孙。

秦朝将领赵佗，出生于河北真定，公元前207年统一桂林、南海、象郡，定都番禺（今广州），建立了赵氏王朝，即“南越武王”，领土包括今天两广及越南北、中部地区，后臣服于汉朝。东汉光武帝时，交趾太守（今越南北部）锡光和九真太守（今越南中北部）任延治民施仁政，教民以礼仪。汉代在越南设立郡县，大力推行汉化教育，越南人的汉文修养逐渐可以与中原人相匹敌，他们开始要求参与政治。

到了唐代，安南承平已久，文风更盛。在宋代期间，越南开始成为独立的封建国家，但由于过往该国一直深受中国儒家思想教化，儒学在越南已落地生根。1075年，越南更推行第一次科举制度，开科取士。当地社会方面，亦受到儒学影响，三纲五常，伦理道德之风盛行。在这时期，因元朝征安南，将元杂剧带到越南，影响了越南的传统剧种“嘲剧”，令越南的传统剧种起了重大变化，元杂剧与先前在越南宫廷流行的宋杂剧混合，并融合了当地因素而形成了”嘥剧”。

明清时期的中越交流，可以由几位著名的历史人物所串连，当中包括明英宗重修北京城时，委派越人阮安为总督工，全权负责北京城的设计图纸及指导施工。另外，越人胡元澄亦被明成祖授命督造兵使局铳箭及火药。文化方面，越人阮攸在1813年出使清朝，他喜爱中国文学，把《金云翘传》带回国并将其改编，令中国小说在越南绽放。另外，这时期，中越医学文化交流也由越人黎有卓而加深。黎有卓被尊称为“医祖”，他的医学理论宗于中国《内经》，并著有《海上医宗心领》一书，地位相当于中国的《本草纲目》。

在近代，因中国被列强入侵，中国的维新运动亦影响越南当地政治。越南的资产阶级发动了“东游运动”，其中的代表人物潘佩珠更和中国政坛名人孙中山及梁启超等接触，孙中山向他传扬了民主革命的思想，为日后越南的政治影响甚深，而潘佩珠亦被称为越南国父。因列强入侵，殖民主义盛行，中越之间亦成为深厚的战友，越南民族英雄范鸿泰亦在广州刺杀法属印度支那总督马兰，最终更因行刺失败而壮烈牺牲。