《論語》中記載了孔子說：「君君、臣臣、父父、子子」的儒家倫理及君臣觀念。孔子認為臣子是否事奉君主，取決於君臣的治國理念是否有共識。當君主的施政出現偏差時，臣子應該予以糾正。正如他所說：「所謂大臣者，以道事君，不可則止。」君臣的關係，在歷朝歷代中都有所不同。

周代實行封建制度，君臣關係是相對的。周天子分封諸侯，諸侯再分封卿大夫，而諸侯和卿大夫又以士為僚屬。相對周天子來說，諸侯是臣，而相對卿大夫來說，諸侯就是君。《左傳‧昭公七年》記載：「王臣公，公臣大夫，大夫臣士」指的就是這種相對的主從關係。

根據西周初期的金文資料，周天子可以對諸侯和卿大夫的僚屬直接委任、命令和賞賜。到了西周中期之後，對僚屬的支配權便漸漸轉移到諸侯和卿大夫手中。這種現象可以說明，諸侯、卿大夫與自己的僚屬之間形成了更緊密的主從關係。當時要求臣子「事君不二」 ，要對君主從一而終，不得轉投新主；如果君主被殺，臣子必須討伐逆賊，或以死相殉，否則便被視作同謀或不忠。

到了春秋時代，周天子的統治權威逐漸下降，諸侯割據。各國君主為了擴張勢力，在不同的封國和宗族之間招攬士人，作為自己的僚屬。由於士的參政機會增加，因此他們在政壇上的地位及流動機會也相應提高。在這種情況下，君臣的關係也變得較為獨立。孔子的君臣觀念就在這種背景下產生。後來，孟子在孔子的思想基礎上，進一步提出：「君有大過則諫，反復之而不聽則易位。」 表示臣子在維護道義的前提下，可糾正君主的過失，甚至可推翻其政權。後來荀子亦強調「從道不從君」，主張臣子在暴政之下可以抗命、奪權，這都是對孔孟思想的繼承和發揮。

法家思想的主導者韓非卻提出截然不同的主張，他表示臣子應該絕對服從君主，一切都應以君主的利益為依歸。他認為堯舜禪讓、商湯討桀、武王伐紂，都是非法的篡弒行為，違反君臣之義。秦王嬴政十分認同韓非的主張，當他統一天下後，以法家的政治思想作主導，為自己建立了絕對的君權。他自稱始皇，廢除諡號，為的是杜絕臣子議論君主的機會。

秦代以後，絕對的君權為統治者所樂用。漢代的儒者因應這種現實，確立了「君為臣綱」的倫理規範，界定了君臣的主從關係。唐太宗亦奉行君權至高無上的制度，他曾說：「勞役則易使」，視人民為工具，對於魏徵、房玄齡等臣子的諫言，往往作出「少管閒事」、「誰敢復言」等駁斥。宋代時期，儒者把君臣之義歸於天理的彰顯，明代的學者又視為良知的展現。

整體而言，古代君臣關係的發展趨勢是君尊臣卑。唐代官員御前議政時尚有坐席，而宋代君主對臣子賜坐就變成一種特殊的恩寵。到了明代，臣子必須跪對，而遭受君主的呵責、廷杖，更是屢見不鮮。至於清代的官員，即使是平素朝會或晉見，都要對君主三跪九叩，自稱奴才。