西安鼓樂源於唐，歷經宋、元、明發展，至清代達到鼎盛，逐漸形成了一套完整的大型民族古典音樂形式。唐代宮廷音樂流散到民間後，逐步與道觀、寺廟的宗教活動和平民百姓的文化生活相結合，逐漸地分成僧、道和俗三個流派。到了清朝受戲曲音樂影響，西安鼓樂達到了頂峰。

唐代燕樂指的是在宮廷舉辦宴會時，可供欣賞和助興的歌舞音樂，其特色是帶有強烈的藝術感和娛樂性，亦可叫做宴樂。北宋著名政治家、科學家沈括在他的作品《夢溪筆談》中曾這樣描述：「先王之樂為雅樂，前世新聲為清樂，合胡部為燕樂。」唐代燕樂有着多種多樣的音樂方式，包括了聲樂、器樂和舞蹈，其中歌舞音樂在唐代燕樂中佔了相當大的比重，可謂是唐代燕樂中地位非常尊貴，內容非常重要的部分。另外，在唐代燕樂中，大曲的藝術效果也被凸顯出來。唐代燕樂所使用的經典樂器包括琵琶、笙和笛。

唐代宮廷音樂指的是在宮廷中或者在朝廷儀式上為統治者演奏的音樂。按照音樂的類型來看，根據演奏的場所可以分為儀式感強的外朝音樂和有生活氣息的內廷音樂。外朝指的是皇帝會同大臣處理政務的辦公場所，內廷則是皇帝和后妃日常生活的地方。此外，唐代宮廷音樂按照功能可以分為典制音樂和娛樂音樂。典制音樂是為了突出盛大、莊重和威嚴，如祭祀樂和朝會樂；而娛樂音樂是為了突出欣賞性，所謂賞心悅目，其目的是為了讓欣賞者更好地、更加輕鬆愉快地享受生活，例如吹打樂和筵宴樂。

民間音樂指的是在悠久的歷史進程中，普通百姓世代相傳，約定俗成，以集體方式創作出來的藝術形式。民間音樂從樂器的使用、曲譜的演奏到藝人表演的方式，都具有非常強烈的民族性和地域性。民間音樂按照演唱場所和藝術特性，被分為勞動號子、山歌、小調和長歌。這些或在勞動中創作和演唱，或在山中田野間抒發自己的內心情感，或在生活中吟唱，或在各類民間儀式上娛樂大眾。這些還為後代音樂家的創作提供了無盡的源泉和靈感。西安鼓樂正是從唐代的廟堂之音，融入民間音樂的沃土，最終才得到比較完整的保存與呈現。

當代人對西安鼓樂的認識，有一個不斷深化的過程。在上世紀五十年代之前，西安鼓樂在國際上可謂默默無聞，外國音樂界普遍認為，探究唐代音樂只能參照日本的雅樂。五十年代開始，隨着中國音樂人的孜孜以求和艱苦努力，日本、匈牙利、意大利、美國、英國、澳洲、新加坡等很多國家的專家和學者，不斷聽取了較為完整的西安鼓樂之後，逐漸改變原先觀念。這期間美國華裔學者梁銘越教授評價西安鼓樂為「唐代音樂未亡，還保存在今日的西安」。目前，西安鼓樂被公認為迄今為止在中國境內發現並保存最完整的大型民間樂種之一，有「中國古代音樂活化石」的美譽。