古人或因受到滚动圆木、纺轮、陶轮和玉质圆形物滚动的启发，约在公元前2000年，中国出现了原始的车。早期车轮称为“辁”，即无辐条的圆木板。牛车也是古代重要的交通运输工具。南北朝时期，牛车已风靡一时。其他车辆如驴、骡等车，也随马车、牛车而起。最后提及的手推车，它无疑是与有辕有轮的车同时创造的。手推车古称“辇”，除双轮独辕之外，它一般具有辕短而细，辕的曲度较浅，衡短而小，轮小等特点。

记里鼓车又名记道车、大章车。它是利用车轮带动大小不同的一组齿轮，使车轮走满一里时，其中一个齿轮刚好转动一圈，该轮轴拨动车上木人打鼓或击钟，报告行程，第一个在史书中留下姓名的记里鼓车机械专家，是三国时代的马钧。

独轮车以只有一个车轮为标志。它的车辕，其长短、平斜，支杆高低、直斜及轮罩之方椭，几乎随地而异、随人而异。三国以后，独轮车被广泛使用。中国的独轮车，除由人推畜拉之外，更发明在车架上安装风帆，利用风力推动前行，称为“加帆车”。

指南车，又称司南车，是一种指示方向的机械装置。在联合运用车轮、滑轮、各种齿轮和绳索的基础上，只要在车开始运动时将车上木人手指南方，其后车虽回运而手常指南。三国时马钧是第一个成功制造指南车的人。《宋史‧舆服志》则详细地记载了燕肃和吴德仁所造指南车的结构和技术规范，成为世界史上最宝贵的工程学文献。

磨，也称为石磨，它们都由坚石打制而成。畜力磨当中最简单的一种是在上磨盘上系有连杆，牲畜挽具也系在连杆一端，牲畜围着磨转，从而带动上磨盘转动。上磨盘有一大的进料漏斗，米或麦通过磨盘漏孔随磨转动而自动进入磨齿间。最普遍的畜力磨，是在磨房中建造一个大木轮轴。最奇特的是牛转八磨，也称连磨、连转磨。车磨，是置于马车或其他畜力车上的磨，是后赵王石虎的工人魏猛变所造。车轮上附立轮，立轮带动一个平轮，平轮中轴上方装磨，即车行磨转，拨动舂杆，即可碓米。

早在商代已有牛耕，汉代搜粟都尉赵过发明高效率的播种机“耧车”，改进牛耕法，在灌溉机械方面，有牛转翻车、骡转筒车等机械。在古代的工业或手工业中，畜力也被广泛用作机械原动力。在杜诗发明水排之后，以马作为原动力的鼓风机械即“马排”，还有以畜力转动的纺纱机械“大纺车”。在轧蔗机、打井汲卤等方面都利用了畜力。