古人或因受到滾動圓木、紡輪、陶輪和玉質圓形物滾動的啟發，約在公元前2000年，中國出現了原始的車。早期車輪稱為「輇」，即無輻條的圓木板。牛車也是古代重要的交通運輸工具。南北朝時期，牛車已風靡一時。其他車輛如驢、騾等車，也隨馬車、牛車而起。最後提及的手推車，它無疑是與有轅有輪的車同時創造的。手推車古稱「輦」，除雙輪獨轅之外，它一般具有轅短而細，轅的曲度較淺，衡短而小，輪小等特點。

記里鼓車又名記道車、大章車。它是利用車輪帶動大小不同的一組齒輪，使車輪走滿一里時，其中一個齒輪剛好轉動一圈，該輪軸撥動車上木人打鼓或擊鐘，報告行程，第一個在史書中留下姓名的記里鼓車機械專家，是三國時代的馬鈞。

獨輪車以只有一個車輪為標誌。它的車轅，其長短、平斜，支桿高低、直斜及輪罩之方橢，幾乎隨地而異、隨人而異。三國以後，獨輪車被廣泛使用。中國的獨輪車，除由人推畜拉之外，更發明在車架上安裝風帆，利用風力推動前行，稱為「加帆車」。

指南車，又稱司南車，是一種指示方向的機械裝置。在聯合運用車輪、滑輪、各種齒輪和繩索的基礎上，只要在車開始運動時將車上木人手指南方，其後車雖回運而手常指南。三國時馬鈞是第一個成功製造指南車的人。《宋史‧輿服志》則詳細地記載了燕肅和吳德仁所造指南車的結構和技術規範，成為世界史上最寶貴的工程學文獻。

磨，也稱為石磨，它們都由堅石打製而成。畜力磨當中最簡單的一種是在上磨盤上繫有連桿，牲畜輓具也繫在連桿一端，牲畜圍着磨轉，從而帶動上磨盤轉動。上磨盤有一大的進料漏斗，米或麥通過磨盤漏孔隨磨轉動而自動進入磨齒間。最普遍的畜力磨，是在磨房中建造一個大木輪軸。最奇特的是牛轉八磨，也稱連磨、連轉磨。車磨，是置於馬車或其他畜力車上的磨，是後趙王石虎的工人魏猛變所造。車輪上附立輪，立輪帶動一個平輪，平輪中軸上方裝磨，即車行磨轉，撥動舂桿，即可碓米。

早在商代已有牛耕，漢代搜粟都尉趙過發明高效率的播種機「耬車」，改進牛耕法，在灌溉機械方面，有牛轉翻車、騾轉筒車等機械。在古代的工業或手工業中，畜力也被廣泛用作機械原動力。在杜詩發明水排之後，以馬作為原動力的鼓風機械即「馬排」，還有以畜力轉動的紡紗機械「大紡車」。在軋蔗機、打井汲鹵等方面都利用了畜力。