歷史故事是漢代畫像石中的主要題材之一，類別豐富，跨越漫漫時空，從上古傳說中的帝王，一直到漢代的忠臣孝子、烈士節女，一應俱全。故事基本上都是宣揚儒家「仁」、「義」、「忠」、「孝」、「節」之道德規範和倫理標準，主人公皆為儒家道德精神的典範和楷模。這些故事出現在祠堂、墓室或棺槨上，意在體現墓主人的道德理想。

以歷史故事為題材的畫像石盛行於東漢晚期，主要故事如「帝王先賢」、「倉頡造字」、「孔子問禮」、「周公輔成王」、「泗水取鼎」、「季劄掛劍」、「范睢受袍」、「管仲射小白」、「閔子騫失棰」、「孝孫原榖」、「刑渠哺父」、「丁蘭刻木」、「齊義繼母」、「魯義姑姊」、「京師節女」、「秋胡戲妻」、「二桃殺三士」、「荊軻刺秦王」、「聶政自屠」、「狗咬趙盾」、「鴻門宴」等……其中以武氏祠的歷史故事畫像最為豐富精彩。

炎帝和黃帝，都是傳說時代的帝王，他們既是五行系統中的方位神、季節神，同時還是人文始祖。作為五行系統中的神，炎帝為南方主夏之帝，南方火也，故稱炎帝。作為人文始祖的炎帝，姜姓，相傳發明耒耜，教人稼穡，因此被冠以「神農氏」的稱號。另外，還相傳其嘗百草，為醫藥，給人診病祛疾。

漢武帝獨尊儒術，孔子及其忠君思想備受推崇，山東既是孔子的故鄉，墓刻自然缺不了以他為題材的故事。「孔子問禮」講述孔子的學生南宮敬叔，在孔子約三十歲的時候向魯國君主進言，「請與孔子適周」。孔子因此獲得了遠赴周邑（河南洛陽）的機會。那時，老子正在周擔任「守藏室之史」，管理王室的圖書典籍。孔子到達周後，即向仰慕已久的老子「問禮」，充分表現了他謙虛好學的美德。這故事多見於山東畫像石，一般為平列構圖，拄曲杖者為老子，相對者為孔子，兩人中間者為項橐，孔子身後皆為孔門弟子。

漢自武帝始以「孝」、「廉」納士，孝悌成為選拔官吏的重要標準，致臣民皆重孝，厚葬之風亦由此起。漢墓自然多孝子的故事，如「閔子騫失棰」便是其中之一。義士在春秋亂世向受稱頌，在漢代尊儒的環境下，孟子捨生取義之說更成為應有之義。

漢代是一個典型的夫權制社會，儒家「三綱」倫理道德戒律中，就有「夫為婦綱」。因此，婦女在社會中的地位相對男子而言，是低下和卑微的。故事所頌揚的婦女操守和節義，都是以男子的道德判斷為依據，為男權服務的。