從橋樑的發展歷史來看，中國最先建造的是樑橋。時至今日，許多簡單的小型樑橋，仍然普遍存在於鄉村和山區。由於受攀藤而渡的啟發，人們創建了索橋。又因受乘船過河的啟發，人們創建了較為耐久的浮橋。人們又把建造城門用的拱券結構用於建橋，拱橋因此而誕生，並隨即大為普及，至今已遍佈全國。這樣，樑橋、拱橋、浮橋、索橋，便成了中國橋樑的「四兄弟」。

樑橋

又稱平橋。這是以橋墩和橫樑為主要承重構件而建造的一種橋樑，是中國古橋最基本、最主要的一種類型。樑橋的出現時間最早，在原始社會時期就有了，獨木橋便是它的原始形式。樑橋的主要建築材料是木和石。結構則分為伸臂式、簡支式，或有柱有墩的，形式變化萬千。其橋洞數目從一孔到多孔不等。中小型樑橋在中國民間廣為建造，數目最多，分佈也最廣。

拱橋

拱橋是一種以拱券為橋身主要承重結構而建造的橋樑。從材料上說，有木拱橋、石拱橋、磚拱橋和竹拱橋的區別。從拱形上說，又可分為圓形拱、半圓形拱、橢圓形拱、蛋形拱、馬蹄形拱、尖拱、蓮瓣拱、多邊拱等。從大拱兩端肩上有無小拱的虛實情況分，又有實肩拱（肩上無小拱）和敞肩拱（肩上有小拱，又稱空腹式拱）。敞肩拱為中國首創。從拱洞的數目上分，又有單孔拱橋、雙孔拱橋和多孔拱橋的區別。一般說來，拱橋孔洞多為單數，中間一孔較為高大，由此向兩岸對稱地逐步縮小，靠岸邊兩孔最小。石拱橋的歷史雖然可上溯至秦漢，但卻未有實物留下。現存的古石拱橋較早的是隋橋，最多的則是明清時代所建，且大部分的古式拱橋均為半圓拱。

索橋

索橋又稱吊橋、繩橋或懸索橋。這是一種以繩索為橋身主要承重構件的橋樑，有竹索橋、藤索橋、鐵索橋之別。此類橋樑的兩端均建有石屋，安有柱樁、鐵山、鐵牛、石獅等，以固定橋索，或將橋索直接繫在山岩上，並用木棍或絞車將橋索絞緊，然後在橋繩上安置木板即成。有的還在橋面兩側安置繩索，以作扶欄。索橋多建於溝深水急的峽谷中。四川、雲南、貴州、西藏等地較常見。

浮橋

浮橋又稱舟橋、浮航、浮桁和戰橋。這是一種將船、筏用繩索連接在一起，上鋪木板作為橋身建造的橋樑。浮橋的起源很早，古時限於技術或其他原因，在尚未有修建固定的橋樑之時，人們為解決交通需要，便建造了這種浮橋；也可說這是由船（橋）發展至橋樑的過渡。這類橋樑建造快速，造價低廉，移動方便，在戰爭環境中常被採用。浮橋多建在河面寬、河水深，且漲落差異較大的地方。現在已很少用浮橋作永久式橋樑，但在今日江浙一帶尚可看到古代遺留下來的浮橋。

其他類型橋樑

除樑橋、拱橋、索橋和浮橋四種類型外，中國橋樑還有棧道橋、閣道橋、縴道橋、渠道橋、棧橋、園林橋等。棧道橋又名棧閣、橋閣，是一種沿懸崖修建的單臂木樑橋。多見於山區。在今四川、陝西、雲南、貴州等地尚存，如藏蜀棧道。縴道橋建於江河岸邊，與堤岸平行，是縴夫拉船的通道。如浙江紹興的古縴道橋，至今尚保存完好。閣道橋建於兩樓之間，如皇帝宮室，上層為皇帝專用。有的上建屋頂，亦稱複道。據說最早的閣道建於黃帝軒轅氏時。現存的例子如北京雍和宮萬佛閣與延綏閣之間的閣道。園林橋修建在園林之內，曲折美觀，亦稱曲橋，著名的如頤和園的十七孔橋。