漢樂府中有抒情詩與敍事詩，還有寓言詩。抒情詩清新活潑，情韻盎然；敍事詩情節完整，形象生動；寓言詩奇思妙想，寓意深刻。這三類作品，手法各異，各臻其妙，而以敍事詩的藝術成就最為突出，對後世的影響也最大。

《詩經》與《楚辭》基本上都是抒情詩。《詩經》中的一些作品雖然也敍事，但濃郁的抒情氣氛，淹沒了故事的完整性與情節的連貫性。漢樂府中湧現了一批敍事詩，敍事的藝術技巧十分熟練，標誌著中國敍事詩的成熟。漢樂府詩的敍事技巧，表現在下列三個方面：

1. 故事完整，情節曲折：如《孔雀東南飛》寫劉蘭芝被休棄、焦仲卿求情、夫妻告別、蘭芝被遣返娘家、縣令求婚、太守求婚、被迫改嫁、夫妻訣別、雙雙殉情，跌宕起伏，波瀾橫生；
2. 詳略有致：如《十五從軍征》僅以開頭「十五從軍征，八十始得歸」兩句，交代一個老兵六十五年的經歷，然後用十四句的篇幅，詳細描寫他歸家後所看到的淒慘景象；
3. 擅長細節描寫：細節描寫在敍事詩中具有重要作用，既可使情節更豐滿，又可使人物更生動。如《陌上桑》、《孤兒行》、《豔歌行》中，都有很精彩的細節描寫。

漢樂府塑造了許多生動的人物形象，如堅貞剛烈的劉蘭芝、忠厚柔韌的焦仲卿、專斷蠻橫的焦母、勢利的劉兄、荒淫無恥的太守、仗勢欺人的貴族奴才、美麗機智的羅敷等等，無不個性鮮明，神情畢肖。這些形象，構成了漢代不同階層、不同身份、不同性格的人物畫廊，展現出當時社會林林總總的眾生相，反映了漢代社會的生活實況。漢樂府善於將人物放在激烈的矛盾衝突之中，通過人物自身的動作和語言，展現他們各自的性格與心態；又擅長運用細節描寫、陪襯烘托等藝術手法，使人物形象更加豐滿和突出。

漢樂府的作者，好像高明的攝影師，善於發現富有價值和詩情畫意的生活鏡頭，並選擇最佳的視角，把它們攝取下來，組合成一幅幅反映社會現實、表達人民情感的畫面。漢樂府來自民間，人民的語言永遠是質樸自然、新鮮活潑、無比豐富的，這是漢樂府得天獨厚的語言寶庫。漢樂府敍事，語言極洗煉，如《東門行》：「出東門，不顧歸。來入門，悵欲悲。」僅僅十二個字就寫出一個男子鋌而走險的過程和心態。漢樂府的描寫，極富感情色彩，如《孔雀東南飛》描寫劉蘭芝與焦仲卿告別：「舉手長勞勞，二情同依依。」漢樂府的人物對話最為精彩，如焦仲卿為劉蘭芝求情時，焦母大怒道：「小子無所畏，何敢助婦語！」橫蠻的口吻，惟妙惟肖。