从桥梁的发展历史来看，中国最先建造的是梁桥。时至今日，许多简单的小型梁桥，仍然普遍存在于乡村和山区。由于受攀藤而渡的启发，人们创建了索桥。又因受乘船过河的启发，人们创建了较为耐久的浮桥。人们又把建造城门用的拱券结构用于建桥，拱桥因此而诞生，并随即大为普及，至今已遍布全国。这样，梁桥、拱桥、浮桥、索桥，便成了中国桥梁的“四兄弟”。

梁桥

又称平桥。这是以桥墩和横梁为主要承重构件而建造的一种桥梁，是中国古桥最基本、最主要的一种类型。梁桥的出现时间最早，在原始社会时期就有了，独木桥便是它的原始形式。梁桥的主要建筑材料是木和石。结构则分为伸臂式、简支式，或有柱有墩的，形式变化万千。其桥洞数目从一孔到多孔不等。中小型梁桥在中国民间广为建造，数目最多，分布也最广。

拱桥

拱桥是一种以拱券为桥身主要承重结构而建造的桥梁。从材料上说，有木拱桥、石拱桥、砖拱桥和竹拱桥的区别。从拱形上说，又可分为圆形拱、半圆形拱、椭圆形拱、蛋形拱、马蹄形拱、尖拱、莲瓣拱、多边拱等。从大拱两端肩上有无小拱的虚实情况分，又有实肩拱（肩上无小拱）和敞肩拱（肩上有小拱，又称空腹式拱）。敞肩拱为中国首创。从拱洞的数目上分，又有单孔拱桥、双孔拱桥和多孔拱桥的区别。一般说来，拱桥孔洞多为单数，中间一孔较为高大，由此向两岸对称地逐步缩小，靠岸边两孔最小。石拱桥的历史虽然可上溯至秦汉，但却未有实物留下。现存的古石拱桥较早的是隋桥，最多的则是明清时代所建，且大部分的古式拱桥均为半圆拱。

索桥

索桥又称吊桥、绳桥或悬索桥。这是一种以绳索为桥身主要承重构件的桥梁，有竹索桥、藤索桥、铁索桥之别。此类桥梁的两端均建有石屋，安有柱桩、铁山、铁牛、石狮等，以固定桥索，或将桥索直接系在山岩上，并用木棍或绞车将桥索绞紧，然后在桥绳上安置木板即成。有的还在桥面两侧安置绳索，以作扶栏。索桥多建于沟深水急的峡谷中。四川、云南、贵州、西藏等地较常见。

浮桥

浮桥又称舟桥、浮航、浮桁和战桥。这是一种将船、筏用绳索连接在一起，上铺木板作为桥身建造的桥梁。浮桥的起源很早，古时限于技术或其他原因，在尚未有修建固定的桥梁之时，人们为解决交通需要，便建造了这种浮桥；也可说这是由船（桥）发展至桥梁的过渡。这类桥梁建造快速，造价低廉，移动方便，在战争环境中常被采用。浮桥多建在河面宽、河水深，且涨落差异较大的地方。现在已很少用浮桥作永久式桥梁，但在今日江浙一带尚可看到古代遗留下来的浮桥。

其他类型桥梁

除梁桥、拱桥、索桥和浮桥四种类型外，中国桥梁还有栈道桥、阁道桥、纤道桥、渠道桥、栈桥、园林桥等。栈道桥又名栈阁、桥阁，是一种沿悬崖修建的单臂木梁桥。多见于山区。在今四川、陕西、云南、贵州等地尚存，如藏蜀栈道。纤道桥建于江河岸边，与堤岸平行，是纤夫拉船的信道。如浙江绍兴的古纤道桥，至今尚保存完好。阁道桥建于两楼之间，如皇帝宫室，上层为皇帝专用。有的上建屋顶，亦称复道。据说最早的阁道建于黄帝轩辕氏时。现存的例子如北京雍和宫万佛阁与延绥阁之间的阁道。园林桥修建在园林之内，曲折美观，亦称曲桥，著名的如颐和园的十七孔桥。