往復火箭設計獨特，可供發射者收回。最古的往復火箭是明代研製的「飛空砂筒」。據《武備志》（1621年）卷129介紹，這種裝置由兩個提供推動力的火箭筒、一個裝有炸藥的爆破筒和一支發射竹竿組成，三者用麻線綁在一起，並以魚鰾膠固定位置。爆破筒內裝有炸藥，炸藥上裝有細砂，綁在竹竿上端。爆破筒下方綁上一個藥引向下的火箭筒，接着在竹竿另一旁，綁上另一個藥引向上的火箭筒，再分別將它們以藥線與爆破筒相聯。整個裝置長7尺（231厘米），製成後放入竹製的發射筒中。裝置兩個火箭筒時，必須使其噴火口一上一下，藥線聯接必須正確，否則，達不到預想效果。

用於作戰

它的技術操作程序如下：先點燃火箭筒A，整個裝置隨即借發射藥產生的推動力飛向敵方。藥盡後，會自動引燃爆破筒，發生爆炸，並噴出細砂，這樣一來既能引燃，又能傷害敵人眼睛。爆炸發生後，又引燃火箭筒B，因它的噴火口與火箭筒A相反，所以產生的推動力將裝置又射回到發射者的營內，使敵莫測。

由此可見，「飛空砂筒」實際上是一種二級往復火箭，第一級與第二級火箭飛行方向相反，因而可達到收回的目的。