道教由古代神仙方術發展為一種成熟的宗教信仰，闡明了一個宗教的形成必須具備兩個條件：宗教思想理論與實踐方法的形成，以及宗教組織形態的創立。此外，道教這個中國土生土長的宗教，其教義思想亦反映了中國民族和文化的特色。

道教成為正式的宗教肇始於東漢時代，其理論和方法卻可追溯至上古時代的鬼神崇拜、陰陽五行思想、老莊道家與黃老學說、各種神仙方術和巫術等。這些思想為道教提供了理論基礎，並終於在東漢順帝時產生了道教的原始經典《太平經》，為道教的創立準備了經典依據。魏晉南北朝時，逐步發展成為完備的宗教。

隋唐時期的道教，在延續南北朝道教的基礎上得到進一步發展，尤其是唐代皇室認老子為宗祖，而老子又被確立為道教的教祖，於是道教借着這一層特殊的關係得以盛行，唐代道教在教理、宗派、修持方法、齋醮儀式和社會影響等諸方面得到深入發展。

宋代儒家理學興起，也刺激了道教義理的深入發展，北宋張伯端進一步深化、完善了道教內丹學，由其開創的內丹道被稱為「南宗」，後來王重陽開創的全真內丹道被稱為「北宗」。南宋更迭的政局和南北對峙的局面，促使道教也分成南北二宗，新的道派紛紛興起，建立各派自己的教義體系，出現了一批新的道教典籍。在南方主要有淨明道、清微道和於元代改稱為正一道的天師道等道派；在北方主要有太一道、真大道和全真道等道派興起。正一道和全真道後來成為道教的兩大主要派別。

明清時期的道教趨向停滯和衰落，只是勉強繼承宋元以來的道教傳統，未能有創造性的發展。近代，著名高道陳攖寜曾一度弘傳道教的「仙學」，讓人們了解即使在科學高度發展的現代社會，道教中有關性命修煉的內丹仙學仍是科學發展無法替代的天人合一之學，具有重大的意義。

到了現代，道教這古老的宗教拋棄傳統中的消極因素，發掘其中有益並具有現代活力的成分，諸如豐富的養生之道、性命雙修的內丹修煉和天人合一的整體觀念等，繼續在現代社會中發揮日漸重要的作用與影響。

道教作為中國的本土宗教，普遍為民間所接受，道教名山（羅浮山、泰山、武當山、茅山、華山及龍虎山）更吸引了無數海內外信眾的頂禮膜拜。道教在漫長的流傳過程中，漸漸對文學、藝術（音樂、建築、繪畫、雕塑造像）、科學與醫學產生一些正面影響，從而成為中國文化中的精華。