杜甫一生漂泊流离，饱尝人生穷困，对于世态炎凉体味很深，自然更加珍惜乱世中的友情和亲情。在《彭衙行》中，杜甫追忆前一年（天宝十五年）携家人逃难，在途中受到故人孙宰热情接待的经过，高度赞美了友人的情义：“故人有孙宰，高义薄层云。……谁肯艰难际，豁达露心肝。别来岁月周，胡羯仍构患，何当有翅翎，飞去堕尔前。”在长安沦陷时，他写下了《月夜》、《春望》等名作。《月夜》说：“今夜鄜州月，闺中只独看。遥怜小儿女，未解忆长安。香雾云鬟湿，清辉玉臂寒。何时倚虚幌，双照泪痕干？”抒写月夜怀念妻子和儿女的愁绪，流露了在离乱之中相聚不易的忧思。《羌村三首》写他从凤翔回鄜州探亲，在羌村与家人团聚时悲喜交集的情景，也极其感人。同时期的作品《北征》中也写到他回家后看到妻儿衣衫褴褛的苦况。这些思亲愁怀的诗作，都从观察极细微处真挚地表达出夫妻儿女的至情。

杜诗中有许多以自传为体、直抒胸臆、慷慨述怀的长篇。最有代表性的是《自京赴奉先县咏怀五百字》和《北征》。这两首诗都以杜甫回家探亲的过程作为全篇主线，通过真切的描写、沿途见闻和到家后的心情，集中表现了他的政治抱负、对社会现实的洞察力，以及对国家命运和人民疾苦的深切关怀。《自京赴奉先县咏怀五百字》写于安史之乱爆发前夕。杜甫经过骊山，唐明皇和杨贵妃正在这里避寒享乐。积压心头的政治危机感和大乱将临的预感，被眼前的情景所触动，发为忧国忧民的浩叹，便更恳切沉痛。诗里表达了自己虽然半世潦倒，但仍然矢志不移、坚持既定人生路线的决心。《北征》写于杜甫任左拾遗期间。诗中记述了北上探亲途中所见到的荒凉景象，以及与家人团聚的感慨，并对当时朝廷向回纥借兵一事大发议论，借古喻今，分析唐运未衰的原因，表达了寄中兴大业于肃宗的希望，以及恢复贞观之治的信念。

这些自传式的长篇述怀诗，集中体现了杜甫的性情、理想和对现实政治的认知。他一生走过很多地方，二十岁的时候，跟盛唐大多数的青年一样，为了开阔眼界，开始漫游各地，到过江南、山东、河南等地。他弃官后从秦州入蜀、漂泊西南，游历了巴蜀、江湘，写下了许多记述登览行旅的作品。此外，杜甫在日常生活中创作的许多小诗篇，尤其是在生活相对平静的成都草堂时期，他留下的不少描写江村景色的诗作，如《堂成》、《江村》、《客至》、《江畔独步寻花七绝句》等名篇，都写得诗意盎然，又富有生活情趣。