創立期——東漢

道教成為正式的宗教肇始於東漢時代，其理論和方法卻可追溯至上古時代的鬼神崇拜、陰陽五行思想、老莊道家與黃老學說、各種神仙方術和巫術等等。這些思想為道教提供了理論的基礎，並終於在東漢順帝時（公元126-144年）產生了道教的原始經典《太平經》，為道教的創立準備了經典依據。

道教於東漢逐步形成與漢代的社會背景是密不可分的。漢代的統治者對神仙方術很熱心，神學經學和讖緯經學盛行，整個社會充滿了宗教神學的氛圍。加上當時社會矛盾激化：地主豪強兼併土地、朝廷由昏庸的外戚和宦官壟斷，社會危機日深，人民生活艱苦，乃渴望精神上的濟度，於是催生了早期道教的組織：張角的太平道和張陵的五斗米道。

發展期——魏晉南北朝

道教在東漢初創之後，至魏晉南北朝時逐步發展成為完備的宗教。曹魏時期，統治階層對道教的發展加以限制，以防道教組織成為推翻朝廷的工具。南北朝時期，為了適應上層統治者的需要，以及受佛教的刺激，道教思想開始形成較系統的理論體系和教規教儀，整理道書經典，整頓道教組織，使道教發展與統治階級和封建禮法相協調，從而逐漸發展成為較為成熟的宗教。

興盛期——隋唐

隋唐時期的道教，在延續南北朝道教的基礎上得到進一步發展，尤其是唐代皇室認老子為宗祖，而老子又被確立為道教的教祖，於是道教借着這一層特殊的關係得以盛行，唐代道教在教理、宗派、修持方法、齋醮儀式和社會影響等方面都得到深入的發展。

融合期——宋元

宋元時期，宋代儒家理學興起，刺激了道教義理的深入發展，北宋張伯端進一步深化、完善了道教內丹學，由其開創的內丹道被稱為「南宗」，後來王重陽開創的全真內丹道被稱為「北宗」。南宋更迭的政局和南北對峙的局面，促使道教也分成南北二宗，新的道派紛紛興起，建立各派自己的教義體系，出現了一批新的道教典籍。正一道和全真道後來成為道教的兩大主要派別。

衰落期——明清

明清時期的道教趨向停滯和衰落，只是勉強繼承宋元以來的道教傳統，未能有創造性的發展。明清統治者不再崇信和大力扶持道教，而是加強了控制與防範，而道教本身在宋元時期亦已發展到高峰，很難有新的創造，只有少量的新道派興起，如明代張三丰開創的武當道、陸西星開創的內丹道東派和清代的李涵虛開創的內丹道西派等等。

更新期——當代

在近代，著名高道陳攖甯曾一度弘傳道教的「仙學」，讓人們了解即使在科學高度發展的現代社會，道教中有關性命修煉的內丹仙學仍是科學發展無法替代的天人合一之學，具有重大的意義和永恒的價值。1957年5月，由陳攖甯、岳崇岱和易心瑩等中國道教界人士成立了中國道教協會，會址設在北京白雲觀。文革期間道教的發展受到貶抑，至七十年代末開始重新進入了正常發展的軌道。

道教作為中國傳統文化的重要組成部分，在現今對華人的思想觀念、文化生活、心理習慣和思維模式等仍具有重大的影響。